[发明专利]一种基于近红外光谱理论的智能采摘装置及其工作方法

摘要

本发明涉及一种基于近红外光谱理论的智能采摘装置，属于水果智能采摘技术领域。本发明包括近红外光谱设备、机械装置和智能控制装置，近红外光谱设备、智能控制装置均安装在机械结构装置上。近红外光谱设备直接通过数据传输总线与智能控制装置连接，将采集的光谱数据传输给智能控制装置进行处理。机械装置通过导线与智能控制装置相连接，由智能控制装置来控制机械部分的工作运动。本发明有利于解决现在采摘机器智能化程度不高的问题。此装置能够克服气候环境影响因素，运行过程中性能稳定，效率高，可靠性高，适应性强的特点。

主权项

1.一种基于近红外光谱理论的智能采摘装置，其特征在于：包括近红外光谱设备、机械装置和智能控制装置，近红外光谱设备、智能控制装置均安装在机械结构装置上；所述近红外光谱设备包括发射光源探头（18）、接受光源探头（19）和数据处理器；发射光源探头（18）用于向目标物发射近红外光谱，接受光源探头（19）用于接收水果反射后的近红外光谱，接受光源探头（19）与数据处理器连接，数据处理器与智能控制装置连接；所述机械装置包括可移动载体、机械手臂、夹持器（1）、横向滑动装置、锯齿形刀片（20）；所述可移动载体为齿轮（13）、驱动电机（14）和履带的组合体，所述横向滑动装置通过转动部件安装在可移动载体上方且与机械手臂连接，用于改变机械手臂的位置，机械手臂固定在横向滑动装置上方，夹持器（1）安装在机械手臂的前端，锯齿形刀片（20）安装在夹持器（1）的前端；所述的智能控制装置包括工控计算机（15）及与工控计算机（15）连接的伺服电机、运动控制卡、GPIB卡、驱动电机（14）、标准样本库、电源箱（12）、机器视觉系统；工控计算机（15）通过GPIB卡与标准样本库连接，通过运动控制卡分别与驱动电机（14）、横向滑动装置的转动部件连接；驱动电机（14）用于驱动齿轮（13）的转动，所述机器视觉系统包括LED灯源、CCD摄像头Ⅰ（4）、CCD摄像头Ⅱ（5）、数字图像处理模块；CCD摄像头Ⅰ（4）、CCD摄像头Ⅱ（5）均与数字图像处理模块连接，LED灯源、数字图像处理模块均与工控计算机（15）连接，数据处理器、夹持器（1）、锯齿形刀片（20）均与工控计算机15连接。