[发明专利]基于自适应尺度下推的桑迪亚惯性地形辅助导航方法在审
| 申请号： | 201810695233.6 | 申请日： | 2018-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN109029434A | 公开（公告）日： | 2018-12-18 |
| 发明（设计）人： | 闫斌;叶润;王一鸣 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 成都点睛专利代理事务所(普通合伙) 51232 | 代理人： | 孙一峰 |
| 地址： | 611731 四川省*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明属于无人机导航技术领域，具体的说是基于自适应尺度下推的桑迪亚惯性地形辅助导航方法。由于地形平坦区域的地形高程基本相同，本发明只对地形陡峭的区域进行算法改进，根据当前时刻的地形特征决定是否进行尺度下推。通过捷联惯导所得导航信息和数字高程地图得到当前位置的地形斜率，与基准数字地图平均地形斜率进行对比，从而决定是否进行尺度下推从而提高导航精度。 | ||
| 搜索关键词： | 地形 尺度 自适应 导航技术 导航信息 地形陡峭 地形高程 地形特征 基准数字 平坦区域 数字高程 算法改进 | ||
【主权项】：
1.基于自适应尺度下推的桑迪亚惯性地形辅助导航方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取当前基准数字高程地图的斜率阈值k；S2、获取当前时刻的地形斜率kt；S3、实时判断kt>k是否成立，若是，则进行数字高程地图尺度下推，否则，采用原有基准地图。
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