[发明专利]基于自适应尺度下推的桑迪亚惯性地形辅助导航方法在审
| 申请号： | 201810695233.6 | 申请日： | 2018-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN109029434A | 公开（公告）日： | 2018-12-18 |
| 发明（设计）人： | 闫斌;叶润;王一鸣 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 成都点睛专利代理事务所(普通合伙) 51232 | 代理人： | 孙一峰 |
| 地址： | 611731 四川省*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 地形 尺度 自适应 导航技术 导航信息 地形陡峭 地形高程 地形特征 基准数字 平坦区域 数字高程 算法改进 | ||
【权利要求书】：
1.基于自适应尺度下推的桑迪亚惯性地形辅助导航方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、获取当前基准数字高程地图的斜率阈值k；
S2、获取当前时刻的地形斜率kt；
S3、实时判断kt>k是否成立，若是，则进行数字高程地图尺度下推，否则，采用原有基准地图。
2.根据权利要求1所述的基于自适应尺度下推的桑迪亚惯性地形辅助导航方法，其特征在于，所述步骤S1的具体方法为：
获取当前基准数字高程地图的地形起伏度R：
R＝Hmax-Hmin
Hmax和Hmin分别为单位面积内最大高程和最小高程值；
根据如下公式获得斜率阈值k：
其中，(xmax，ymax)为Hmax的位置坐标，(xmin，ymin)为Hmin的位置坐标。
3.根据权利要求2所述的基于自适应尺度下推的桑迪亚惯性地形辅助导航方法，其特征在于，所述步骤S2的具体方法为：
由惯性导航系统得到当前时刻位置(xt，yt，zt)T，由整个导航系统上一时刻最优位置信息(xt-1，yt-1，zt-1)T，综合位置信息和基准数字高程地图信息，分别得到t时刻和t-1时刻的地形高度信息ht和ht-1，根据如下公式获得当前时刻的地形斜率kt：
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