[发明专利]一种泵控式半主动升沉补偿系统及其工作方法

摘要

本发明涉及一种泵控式半主动升沉补偿系统及其工作方法，属于深海探测与作业领域，包括复合液压缸、液压动力单元和控制单元，复合液压缸为三腔组合式液压缸，包括C腔、A腔和气腔B腔；液压动力单元包括双向变量泵和电动机，双向变量泵一路通过A油口经由第一油路连通于C腔，另一路通过B油口经由第二油路连通于A腔，第三路连接有低压泵；控制单元包括补偿控制器、均与补偿控制器连接的第一压力传感器、第二压力传感器、位移传感器和转速传感器，双向变量泵也与补偿控制器连接，补偿控制器还连接有运动参考单元；气腔B腔连接有调节气瓶和工作气瓶。本发明利用波浪补偿过程中的能量的高压可再生性进行系统设计，提高了补偿幅度。

主权项

1.一种泵控式半主动升沉补偿系统，其特征在于，包括复合液压缸、液压动力单元和控制单元，其中：所述复合液压缸为三腔组合式液压缸，包括设有活塞杆的有杆腔C腔、设有活塞杆的无杆腔A腔和气腔B腔，所述复合液压缸通过滑轮组与待升沉补偿的装置连接；所述液压动力单元包括双向变量泵和电动机，所述双向变量泵一路通过A油口经由第一油路连通于所述复合液压缸的有杆腔C腔，另一路通过B油口经由第二油路连通于所述复合液压缸的无杆腔A腔，第三路连接有低压泵，低压泵连接有油箱；所述控制单元包括补偿控制器、第一压力传感器、第二压力传感器、位移传感器和转速传感器，所述第一压力传感器、第二压力传感器、位移传感器和转速传感器均与所述补偿控制器连接，所述双向变量泵也与所述补偿控制器连接，所述补偿控制器还连接有运动参考单元；所述复合液压缸的气腔B腔连接有调节气瓶和工作气瓶以实现被动补偿，所述调节气瓶和工作气瓶均与所述补偿控制器连接。