[发明专利]基于冷床步进梁平移液压缸同步控制系统的同步控制方法

摘要

本发明适用于液压传动控制技术领域，提供了一种基于冷床步进梁平移液压缸同步控制系统的同步控制方法，通过主、从动平移液压缸同步偏差速度修正单元对超出设定范围的主从平移液压缸间的位置偏差进行修正，若两者的偏差超出同步位置偏差容许值，则通过主动平移液压缸与移动最慢从动平移液压缸间同步位置偏差超限控制单元或从动平移液压缸与主动平移液压缸同步位置偏差超限控制单元控制平移速度快的主动平移液压缸或从动平移液压缸减速平移，直至两者的位置偏差重新位于同步位置偏差容许值之内，当任何一个平移液压缸在步进梁平移过程中出现较大的内泄或步进梁在平移过程中出现一定程度的卡组时，主从平移液压缸在平移过程中都能实现同步平移。

主权项

1.基于冷床步进梁平移液压缸同步控制系统的同步控制方法，其特征在于，所述冷床步进梁平移液压缸同步控制系统包括主动平移液压缸同步控制子系统及从动平移液压缸同步控制子系统，所述主动平移液压缸同步控制子系统包括主动平移液压缸与移动最慢从动平移液压缸间同步位置偏差超限控制单元、主动平移液压缸同步偏差速度修正单元，所述从动平移液压缸同步控制子系统包括从动平移液压缸与主动平移液压缸间同步位置偏差超限控制单元、从动平移液压缸同步偏差速度修正单元；所述基于冷床步进梁平移液压缸同步控制方法如下：1)在型钢冷床步进梁后退移动时，通过主动平移液压缸与移动最慢从动平移液压缸间同步位置偏差超限控制单元获得主动平移液压缸位置值与各从动平移液压缸位置值之差的最小值△Sms.b.min，若△Sms.b.min数值小于或等于设定的后退同步位置偏差容许负值，则控制主动平移液压缸减速后退，直到主动平移液压缸与后退最慢的从动平移液压缸间的位置偏差值大于设定的后退同步位置偏差容许负值，之后主动平移液压缸再升速后退；在型钢冷床步进梁前行移动时，通过主动平移液压缸与移动最慢从动平移液压缸间同步位置偏差超限控制单元获得主动平移液压缸实际位置值与各从动平移液压缸实际位置值之差的最大值△Sms.f.max，若△Sms.f.max数值大于或等于设定的前行同步位置偏差容许正值，则控制主动平移液压缸减速前行，直到主动平移液压缸与前行最慢的从动平移液压缸间的位置偏差值小于设定的前行同步位置偏差容许正值，之后，主动平移液压缸再升速前行；在型钢冷床步进梁后退移动时，通过从动平移液压缸与主动平移液压缸同步位置偏差超限控制单元获得从动平移液压缸与主动平移液压缸的位置差△Ssnm，若△Ssnm数值小于或等于设定的后退同步位置偏差容许负值，则控制从动平移液压缸减速后退，直到从动平移液压缸与主动平移液压缸间的位置偏差值大于设定的后退同步位置偏差容许负值，之后，从动平移液压缸再升速后退；在型钢冷床步进梁前行移动时，通过从动平移液压缸与主动平移液压缸同步位置偏差超限控制单元获得从动平移液压缸与主动平移液压缸的位置差△Ssnm，若△Ssnm数值大于或等于设定的前行同步位置偏差容许正值，则控制从动平移液压缸减速前行，直到从动平移液压缸与主动平移液压缸间的位置偏差值小于设定的前行同步位置偏差容许正值，之后，从动平移液压缸再升速前行；2)在主从平移液压缸的前进或后退同步移动过程中，一旦主动平移液压缸同步位置偏差值△Sms超出设定范围，主动平移液压缸同步偏差速度修正单元对主动平移液压缸的移动速度进行修正，直到主从平移液压缸间的位置偏差值△Sms重新处于设定范围内，该主动平移液压缸的速度修正值为主动平移液压缸同步位置偏差值△Sms反向后乘以主动平移液压缸同步偏差速度修正系数；在主从平移液压缸的前进或后退同步移动过程中，一旦从动平移液压缸与主动平移液压缸的位置差值△Ssnm超出设定范围，从动平移液压缸同步偏差速度修正单元对从动平移液压缸的移动速度进行修正，直到从动平移液压缸与主动平移液压缸间的位置偏差值△Ssnm重新处于设定范围内，该从动平移液压缸的速度修正值为从动平移液压缸与主动平移液压缸的位置偏差值△Ssnm反向后乘以从动平移液压缸与主动平移液压缸同步偏差速度修正系数。