[发明专利]一种移动机器人平台自定位系统及自定位方法在审
| 申请号： | 201810629057.6 | 申请日： | 2018-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN108507580A | 公开（公告）日： | 2018-09-07 |
| 发明（设计）人： | 熊鹏文;蒋逸飞;熊宏锦;黄鑫;陈海初;熊根良;张华;宋爱国;李建清 | 申请（专利权）人： | 南昌大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01S5/10 |
| 代理公司： | 苏州中合知识产权代理事务所(普通合伙) 32266 | 代理人： | 高海棠 |
| 地址： | 330031 江西省*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动机器人平台自定位系统及自定位方法，该自定位系统包括一台移动机器人平台以及定位装置，定位装置由三个置于天花板的信标组成。每个信标都有一个蓝牙模块，同时移动机器人平台也内置蓝牙模块，与信标进行通信，以测量移动机器人平台当前与信标之间的斜角距离。再通过一个信标的高度测量单元测量天花板到地板间的垂直距离。据此，定位装置依据测量所得的斜角距离及垂直距离，计算定位装置与移动机器人平台间的水平距离，利用三边定位算法，得出移动机器人平台相对于定位装置的相对位置。 | ||
| 搜索关键词： | 移动机器人平台 定位装置 自定位 信标 机器人平台 垂直距离 蓝牙模块 天花板 斜角 测量 高度测量单元 测量移动 定位算法 水平距离 台移动 内置 地板 通信 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人平台自定位系统，包括移动机器人平台和定位装置，所述移动机器人平台内部具有一个蓝牙模块，其特征在于，所述定位装置安装于天花板、且具有三个内置蓝牙模块的信标，所述信标通过其内置的蓝牙模块与移动机器人平台的蓝牙模块进行通信，计算得出信标与移动机器人平台蓝牙模块间的斜角距离；所述定位装置通过高度测量模块测得信标与移动机器人的垂直距离；由控制器计算出所述信标与移动机器人平台的水平距离，得到移动机器人平台的相对坐标。
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