[发明专利]一种机器人柔顺关节的混合液励磁控制器在审
| 申请号： | 201810598874.X | 申请日： | 2018-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN108582151A | 公开（公告）日： | 2018-09-28 |
| 发明（设计）人： | 蔡世波;韦威;余建军;王鹏飞;鲍官军 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种机器人柔顺关节的混合液励磁控制器，输入轴安装在左端盖上，输出轴安装在右端盖上，主动盘的各个主动盘片径向排列间隔安装在挡圈上，伸入左端盖内侧的输入轴与最靠近左端盖的主动盘片固定连接；被动盘的各个被动盘片径向并排布置在输出轴上，主动盘片与被动盘片之间错位布置且相互之间有转动间隙，磁流变液位于转动间隙之中，转动间隙形成的腔体采用油封进行动密封；左端盖与右端盖之间设置磁轭和隔磁环，隔磁环、左端盖和右端盖组成转子容腔，主动盘、被动盘均位于转子容腔内，隔磁环与磁轭之间安装用以改变转子容腔内磁场强度的励磁线圈；永磁体分别安装在左端盖和右端盖上。本发明提高了柔性机器人的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 左端盖 主动盘 被动盘 右端盖 转动间隙 转子容腔 隔磁环 励磁控制器 柔顺关节 混合液 输出轴 输入轴 磁轭 机器人 柔性机器人 并排布置 磁流变液 错位布置 间隔安装 径向排列 励磁线圈 动密封 永磁体 挡圈 腔体 伸入 油封 磁场 | ||
【主权项】：
1.一种机器人柔顺关节的混合液励磁控制器，其特征在于：所述混合励磁控制器包括输入轴、励磁线圈、永磁体、隔磁环、主动盘、被动盘、输出轴、磁轭、磁流变液、左端盖和右端盖，所述输入轴安装在左端盖上，所述输出轴安装在右端盖上，所述主动盘的各个主动盘片径向排列间隔安装在挡圈上，伸入所述左端盖内侧的输入轴与最靠近左端盖的主动盘片固定连接；所述被动盘的各个被动盘片径向并排布置在输出轴上，所述主动盘片与被动盘片之间错位布置且相互之间有转动间隙，磁流变液位于所述转动间隙之中，所述转动间隙形成的腔体采用油封进行动密封；所述左端盖与右端盖之间设置磁轭和隔磁环，所述隔磁环、左端盖和右端盖组成转子容腔，所述主动盘、被动盘均位于转子容腔内，所述隔磁环与磁轭之间安装用以改变转子容腔内磁场强度的励磁线圈，所述永磁体分别安装在左端盖和右端盖上。
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