[发明专利]基于网络的机场跑道检测机器人预测控制方法有效
| 申请号： | 201810589307.8 | 申请日： | 2018-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN108776432B | 公开（公告）日： | 2021-10-01 |
| 发明（设计）人： | 李芃;涂德志;张兰勇;张鑫;曹聪 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于网络的机场跑道检测机器人预测控制方法，本发明针对一种机场跑道检测机器人网络控制系统建立了机场跑道检测机器人运动学模型，并将其转化最小方差控制中所用的受控自回归积分滑动模型，然后将此模型转化为机器人在全局坐标系下x方向和y方向两个独立的单输入单输出线性模型，并通过改进的GPC算法对机场跑道检测机器人进行预测控制。本发明能够有效减少机场跑道检测机器人运动过程中受到的远程网络控制造成的网络延时及噪声干扰影响，提高了机场跑道检测机器人在网络环境下运动控制器的解算速度及其鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 网络 机场 跑道 检测 机器人 预测 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于网络的机场跑道检测机器人预测控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：根据机场跑道检测机器人的麦克纳姆轮运动底盘进行运动学建模，获得运动学模型；S2：将机场跑道检测机器人的运动学模型转化为受控自回归积分滑动平均模型；S3：将机场跑道检测机器人的受控自回归积分滑动平均模型分别转化得到全局坐标系下x方向的模型和全局坐标系下y方向的模型，且对其分别进行广义预测控制；S4：利用广义预测控制算法建立原始控制器性能指标函数；S5：在原始控制器性能指标函数的基础上将性能指标函数重新构建，获得重建的性能指标函数；S6：根据重建的性能指标函数得到x方向的控制量ΔVx(k)和y方向的控制量ΔVy(k)，通过无线网络模块将ΔVx(k)和ΔVy(k)从上位机传送给机场跑道检测机器人，其中：![]()
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