[发明专利]变刚度柔性驱动器

摘要

本发明公开了一种变刚度柔性驱动器，包括动力传动机构、刚度调节机构和刚度输出机构，所述动力传动机构包括齿轮传动机构和两台电机，两台电机并联布置，向所述齿轮传动机构输入动力；所述刚度调节机构包括两个四杆机构，每个所述四杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和板簧，所述板簧上安装有滑块；所述刚度输出机构包括刚度输出轴、一对刚度输出杆、外壳和支座，通过两台电机控制所述刚度输出机构的输出的平衡位置，以及滑块在板簧上的位置，从而调节所述变刚度柔性驱动器的刚度。本发明通过双板簧的双四杆机构使得驱动器的刚度控制范围变大，结构紧凑、尺寸小，易于控制。

主权项

1.一种变刚度柔性驱动器，其特征在于，包括动力传动机构、刚度调节机构和刚度输出机构，所述动力传动机构包括齿轮传动机构和两台电机，两台电机并联布置，每台所述电机包括电机底座、电机主体和电机输出轴，通过所述电机向所述齿轮传动机构输入动力；所述刚度调节机构包括两个四杆机构，每个所述四杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和板簧，所述板簧上安装有滑块，所述第一连杆的第一端与所述第三连杆铰接，所述第一连杆的第二端与其中一个板簧上的滑块铰接，所述第二连杆的第一端与所述第三连杆铰接，所述第二连杆的第二端与另一个板簧上的滑块铰接，所述第三连杆安装在所述齿轮传动机构上；所述刚度输出机构包括刚度输出轴、一对刚度输出杆、外壳和支座，一对刚度输出杆分别安装在所述外壳的两侧，所述刚度输出轴的两端分别安装在一对刚度输出杆上，所述刚度输出轴用于输出刚度，所述板簧与所述外壳固定连接，所述外壳与所述支座铰接，所述外壳用于将所述刚度调节机构和所述动力传动机构封闭，两台电机同向转动时，控制所述刚度输出机构的输出的平衡位置，两台电机异向转动时，控制所述刚度调节机构中所述滑块在所述板簧上的位置，从而调节所述变刚度柔性驱动器的刚度。