[发明专利]一种基于互相关熵配准的无人车定位融合方法有效
| 申请号： | 201810570035.7 | 申请日： | 2018-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN109001789B | 公开（公告）日： | 2020-05-22 |
| 发明（设计）人： | 陈霸东;杜少毅;许光林;高跃;崔迪潇;万腾 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G01S19/49 | 分类号： | G01S19/49;G01C21/16 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 徐文权 |
| 地址： | 710049 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于互相关熵配准的无人车定位融合方法，首先使用轮速传感器和陀螺仪的数据进行无人车航迹推算；然后将GPS定位数据与航迹推算数据使用基于互相关熵的ICP算法进行配准，得到经过长时修正的航迹推算定位结果；进而根据融合长时修正的航迹推算结果，给定新的可能带有较大误差的GPS定位结果，输出融合后的定位结果。本发明利用到的传感设备要求简单，没有使用到无人车的环境感知信息。轮速传感器的使用给系统提供了稳定的车速信息，相对于基于IMU等惯性器件测量车体速度的方案更为鲁棒和简练，减弱了因速度的观测不准确而导致的积分漂移现象。本发明计算复杂度低，适应性强，能够在绝大多数无人驾驶汽车中应用，实现实时稳定的定位融合。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 互相 关熵配准 无人 定位 融合 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于互相关熵配准的无人车定位融合方法，其特征在于，包括以下步骤：首先使用轮速传感器和陀螺仪的数据进行无人车航迹推算；然后将GPS定位数据与航迹推算数据使用基于互相关熵的ICP算法进行配准，得到经过长时修正的航迹推算定位结果；进而根据融合长时修正的航迹推算结果，给定新的带有较大误差的GPS定位结果，输出融合后的定位结果。
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G01 测量；测试
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
