[发明专利]路径规划、路径实时优化方法及装置、存储介质

摘要

本发明实施例提供一种路径规划方法，初始化树Ta、Tb，并分别以起点和目标点作为树Ta、Tb的根节点；随机采样，得到第一随机点Xrand；在树Ta中寻找距离第一随机点Xrand最近的点Xnearest；判断第一随机点Xrand与Xnearest之间的路径是否可行，若可行，则将第一随机点Xrand作为Xnew；将Xnew添加到树Ta中，并在树Ta中获取与Xnew距离在预设范围内的点，将计算出预设范围内的点到Xnew路径代价最小的点作为Xnew的最佳父节点；判断Xnew到所述最佳父节点的路径是否可行，若可行，则判断树Ta、Tb是否相连，若相连，则获取可行路径，并利用路径实时优化方法对所述可行路径进行实时优化。本发明实施例还提供一种路径实时优化方法及装置、路径规划装置及存储介质。利用本发明实施例可快速找到一个可行路径，并实时优化路径。

主权项

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法包括：步骤1，初始化树Ta、Tb，并分别以起点和目标点作为树Ta、Tb的根节点；步骤2，在预设空间内随机采样，得到第一随机点Xrand；步骤3，在树Ta中获取距离第一随机点Xrand最近的点Xnearest；步骤4，利用贪婪搜索策略，判断第一随机点Xrand与Xnearest之间的路径是否可行，若判断结果为是，则进入步骤5；步骤5，将第一随机点Xrand作为Xnew；步骤6，将Xnew添加到树Ta中，并在树Ta中获取与Xnew距离在预设范围内的点，将计算出预设范围内的点到Xnew路径代价最小的点作为Xnew的最佳父节点；步骤7，判断Xnew到所述最佳父节点的路径是否可行，若判断结果为是，则进入步骤8；步骤8，判断树Ta、Tb是否相连，若判断结果为是，则进入步骤9；步骤9，获取可行路径，并利用路径实时优化方法对所述可行路径进行实时优化。