[发明专利]一种自动驾驶阵列微波成像运动补偿的方法

摘要

申请提供一种获取运动误差向量的方法以及自动驾驶阵列微波成像运动补偿的方法。所述一种获取运动误差向量的方法，基于回波数据总体最小二乘的误差估计方法。通过建立运动误差的模型，利用运动误差与相位误差之间的线性关系来构建超定方程组，将运动误差的提取转化为求与运动误差相关联的矩阵方程组解的一个过程。该方法可以准确的估计出运动误差。基于上述方法的自动驾驶阵列微波成像运动补偿的方法，解决了车载毫米波雷达在运动过程中存在成像误差的问题，取代高精度的测量设备，节省了成本。同时，在信号处理过程中消除运动误差对成像所带来的影响。

主权项

1.一种获取运动误差向量的方法，其特征在于，包括：获得运动的等效采样点n前方的不同位置的点目标的相位误差；根据不同位置点目标的所述相位误差获得相位误差向量b；根据运动误差几何模型生成的第一相位误差和所述相位误差向量b获得与运动误差相关联的矩阵方程组Ax＝b；根据最小二乘法解析所述与运动误差相关联的矩阵方程组Ax＝b获得所述运动误差向量x；其中，所述运动误差几何模型，具体指运动中的等效采样点n与其前方的一个点目标的运动误差几何模型，包括：a表示等效采样点n的理想位置，a'表示等效采样点n的实际位置，P₁表示等效采样点n前方的点目标，表示等效采样点n在理想位置处与点目标P₁的斜距，表示等效采样点n在实际位置处与点目标P₁的斜距，Δx(n)与Δz(n)分别为位移沿X轴与Z轴的误差偏移分量，表示等效采样点n在理想位置处与点目标P₁的入射角；所述第一相位误差根据所述运动误差几何模型获得所述点目标的斜距误差根据所述斜距误差获得与其相关联的第一相位误差A表示等效采样点n在理想位置处与不同位置的点目标形成的入射角组成的矩阵；所述运动误差向量x由误差偏移分量Δx(n)和Δz(n)组成的矩阵。