[发明专利]一种基于激光雷达和单目视觉的三维目标识别系统及方法有效
| 申请号： | 201810552289.6 | 申请日： | 2018-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN108932475B | 公开（公告）日： | 2021-11-16 |
| 发明（设计）人： | 曹剑中;黄会敏;周祚峰;郭惠楠;胡国良 | 申请（专利权）人： | 中国科学院西安光学精密机械研究所 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 西安智邦专利商标代理有限公司 61211 | 代理人： | 胡乐 |
| 地址： | 710119 陕西省西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光雷达和单目视觉的三维目标识别系统及方法，包括：将点云投影到二维图像，对投影图像和单目图像进行特征提取与匹配，计算投影图像与单目图像之间的射影变换关系；通过单目图像丰富的颜色信息进行目标识别并提取感兴趣的目标区域；通过激光雷达与单目之间的变换关系逆向计算目标在激光雷达点云中对应的点云块，最后输出点云块的空间位置信息。本发明弥补了三维点云目标识别困难的缺点，利用现在二维图像目标识别的成熟技术以及激光雷达高精度的测距性能，对三维场景中的目标进行识别和定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 目视 三维 目标 识别 系统 方法 | ||
【主权项】：
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