[发明专利]用于表面清洗的曲面爬壁机器人

摘要

本发明公开了一种用于表面清洗的曲面爬壁机器人。本发明包括前轮驱动机构、后轮驱动机构、调整姿态机构和清洗除锈机。前轮驱动机构和后轮驱动机构结构相同。调整姿态机构中的转向电机带动前轮转动爪、后轮连接爪转动，进而带动连杆运动，使所述前轮驱动机构和后轮驱动机构以相反方向转向。清洗除锈机构中的导向气驱动器和气缸通过安装架固定于横梁侧面，通过控制其姿态使清洗盘能够摆动；软橡胶垫固定在清洗盘下侧，能够压紧工作壁面；旋转器喷头固定于清洗盘上表面中央，连接高压水管，通过喷杆向外喷射高压水。本发明能够在大曲率的曲面上爬行，扩大了机器人的作业环境和作业能力，同时能够满足不同姿态下的清洗需要。

主权项

1.用于表面清洗的曲面爬壁机器人，包括前轮驱动机构、后轮驱动机构、调整姿态机构和清洗除锈机构，其特征在于：所述前轮驱动机构和后轮驱动机构结构相同，驱动机构中的驱动电机及其电机安装板，通过侧面支撑板安装在驱动底盘上，驱动电机通过链条带动差速器、链轮、轮系、万向轮转动；永磁体悬挂在驱动底盘下，驱动底盘与底盘轮轴固定，使机器人吸附在工作壁面上；差速器可在转向过程中调整轮系中的左右轮速度；所述调整姿态机构中的转向电机通过铰接连接件带动前轮转动爪、后轮连接爪转动，进而带动连杆运动，使所述前轮驱动机构和后轮驱动机构以相反方向转向；所述清洗除锈机构中的导向气驱动器和气缸通过安装架固定于横梁侧面，通过控制其姿态使清洗盘能够摆动，所述横梁跨接在前轮驱动机构和后轮驱动机构之间；软橡胶垫固定在清洗盘下侧，能够压紧工作壁面；旋转器喷头固定于清洗盘上表面中央，连接高压水管，通过喷杆向外喷射高压水；还包括阻尼器，所述阻尼器连接前轮驱动底盘和横梁，可被压缩或拉长；前轮底盘与阻尼器铰接，使得永磁体保持与曲面相切的姿态；阻尼套套在阻尼器外侧，连接前轮转动爪与驱动底盘，可传递转向扭矩。