[发明专利]用于表面清洗的曲面爬壁机器人

权利要求书

1.用于表面清洗的曲面爬壁机器人，包括前轮驱动机构、后轮驱动机构、调整姿态机构和清洗除锈机构，其特征在于：

所述前轮驱动机构和后轮驱动机构结构相同，前轮驱动机构或后轮驱动机构中的驱动电机及其电机安装板，通过侧面支撑板安装在前轮驱动机构和后轮驱动机构的驱动底盘上，驱动电机通过链条带动差速器、链轮、轮系、万向轮转动；前轮驱动机构和后轮驱动机构的驱动底盘与底盘轮轴固定，永磁体悬挂在前轮驱动机构和后轮驱动机构的驱动底盘下，使机器人吸附在工作壁面上；差速器可在转向过程中调整轮系中的左右轮速度；

所述调整姿态机构中的转向电机通过铰接连接件带动前轮转动爪、后轮转动爪转动，进而带动连杆运动，使所述前轮驱动机构和后轮驱动机构以相反方向转向；

所述清洗除锈机构中的导向气驱动器和气缸通过安装架固定于横梁侧面，通过控制其姿态使清洗盘能够摆动，所述横梁跨接在前轮驱动机构和后轮驱动机构之间；软橡胶垫固定在清洗盘下侧，能够压紧工作壁面；旋转器喷头固定于清洗盘上表面中央，连接高压水管，通过喷杆向外喷射高压水；

还包括阻尼器，所述阻尼器连接前轮驱动机构的驱动底盘和横梁，可被压缩或拉长；前轮驱动机构的驱动底盘与阻尼器铰接，使得永磁体保持与曲面相切的姿态；阻尼套套在阻尼器外侧，连接前轮转动爪与前轮驱动机构的驱动底盘，可传递转向扭矩；

所述导向气驱动器通过销与安装架连接，气缸通过气缸铰接件与清洗盘连接；

所述永磁体截面为部分弧形，永磁体采用磁阵列方式，其阵列形式为Halbach阵列。

2.根据权利要求1所述的曲面爬壁机器人，其特征在于：所述的阻尼套分为下侧阻尼套和上侧阻尼套，其中下侧阻尼套套在阻尼器外部，上侧阻尼套套在下侧阻尼套外部，横梁与上侧阻尼套通过轴承套接。

3.根据权利要求2所述的曲面爬壁机器人，其特征在于：所述前轮转动爪通过销与上侧阻尼套连接，转向电机的推杆通过第一转动铰接件与前轮转动爪连接；所述转向电机通过内螺纹与推杆连接，转向电机通过第二转动铰接件与后轮转动爪连接，连杆使用内螺纹连接第一转动铰接件。

4.根据权利要求1所述的曲面爬壁机器人，其特征在于：所述横梁通过轴承与后轮驱动机构上的竖梁套接，所述竖梁通过外螺纹与后轮驱动机构中的驱动底盘连接；所述安装架通过螺钉与横梁固定。