[发明专利]大负重比多足机器人支撑腿下肢机构

摘要

大负重比多足机器人支撑腿下肢机构，它涉及一种机器人支撑腿下肢机构。该机构解决足式机器人于非结构地形环境行进时足地间瞬时冲击、地形适应性的问题。球头杆底座缓冲垫安装于球头杆底座的足底；副缓冲弹簧位于球头杆上压盖和球头杆套筒之间，主缓冲塔簧位于球头杆套筒与球头杆底座之间，副缓冲弹簧和主缓冲塔簧相互配合以实现足地接触的主缓冲；缓冲橡胶垫套嵌至球头杆上压盖；球头杆的球头端内嵌至球头杆底座，球头杆外壁设有圆周均布的导向槽；球头杆套筒内嵌定向套筒且通过螺栓固定；圆周均布的导向键配合至球头杆套筒的内壁；回位弹簧和副足弹簧相互作用以实现副足的触地和离地；六维力传感器连接胫节和定向套筒。本发明用于大负重比多足机器人。

主权项

1.一种大负重比多足机器人支撑腿下肢机构，其特征在于所述机构包括胫节（1）、六维力传感器（2）、定向套筒（3-1）、缓冲橡胶垫（3-2）、球头杆上压盖（3-3）、副足上连杆（3-4）、副足弹簧（3-5）、副足下连杆（3-6）、副足支撑杆（3-7）、球头杆底座（3-8）、塔簧护板（3-9）、副足回位弹簧（3-10）、主缓冲塔簧（3-11）、球头杆（3-12）、开始触地/完全离地判断限位开关（3-13）、开始触地/完全离地判断限位开关挡板（3-14）、完全踏实/开始离地判断限位开关挡板（3-15）、完全踏实/开始离地判断限位开关（3-16）、球头杆底座缓冲垫（3-17）、球头杆下压盖（3-18）、导向键（3-19）、球头杆套筒（3-20）、副缓冲弹簧（3-21）、六维力传感器盖板（4），球头杆底座缓冲垫（3-17）安装于球头杆底座（3-8）的足底以实现足地接触瞬时冲击力的初级缓冲，球头杆底座（3-8）的足底设有倒金字塔状的足钉，副缓冲弹簧（3-21）位于球头杆上压盖（3-3）和球头杆套筒（3-20）之间且外嵌于球头杆（3-12），主缓冲塔簧（3-11）位于球头杆套筒（3-20）与球头杆底座（3-8）之间且外嵌于球头杆（3-12），塔簧护板（3-9）用于主缓冲塔簧（3-11）下端位置的限定，副缓冲弹簧（3-21）和主缓冲塔簧（3-11）相互配合以实现足地接触瞬时冲击力的二级缓冲，缓冲橡胶垫（3-2）套嵌至球头杆上压盖（3-3）的外壁以实现足地接触瞬时冲击力的三级缓冲，球头杆（3-12）的球头端内嵌至球头杆底座（3-8），球头杆（3-12）另一端和球头杆上压盖（3-3）通过螺栓连接，球头杆下压盖（3-18）和球头杆底座（3-8）共同作用以约束球头杆（3-12），球头杆（3-12）外壁设有圆周均布的球头杆导向槽（3-12-1），球头杆套筒（3-20）与定向套筒（3-1）通过螺栓固定连接，导向键（3-19）均布于球头杆套筒（3-20）内壁的槽内且通过螺钉固定，球头杆（3-12）通过球头杆导向槽（3-12-1）以沿导向键（3-19）的方式上下运动，开始触地/完全离地判断限位开关（3-13）、开始触地/完全离地判断限位开关挡板（3-14）、完全踏实/开始离地判断限位开关（3-16）、完全踏实/开始离地判断限位开关挡板（3-15）共同作用以判断支撑足的触地踏实和离地，六维力传感器（2）的黑色底端面与胫节（1）相连，六维力传感器（2）的工具面安装至定向套筒（3-1）的上端面外壁。/n