[发明专利]飞行器偏航角修正方法、装置及飞行器有效
| 申请号： | 201810501521.3 | 申请日： | 2018-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN108549399B | 公开（公告）日： | 2020-08-21 |
| 发明（设计）人： | 徐运扬 | 申请（专利权）人： | 深圳市道通智能航空技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 王广涛 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及飞行器技术领域，公开了一种飞行器偏航角修正方法、装置及飞行器。其中，该方法包括：获取飞行器的初始姿态信息，飞行器的初始姿态信息包括飞行器的初始角速度及飞行器的初始角度；获取云台基座的角速度；将第一偏航角速度与第二偏航角速度进行比较，第一偏航角速度为飞行器的初始角速度中的偏航角速度，第二偏航角速度为云台基座的角速度中的偏航角速度；当第一偏航角速度与第二偏航角速度的差值大于或等于预设阈值时，根据第一偏航角速度与第二偏航角速度，对飞行器的初始角度中的偏航角进行修正，以得到修正后的飞行器的偏航角。通过该飞行器偏航角修正方法，可以有效的提高估算飞行器偏航角的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 飞行器 偏航 修正 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种飞行器偏航角修正方法，其特征在于，所述飞行器连接有云台，所述云台包括云台电机及云台基座，所述飞行器设置有姿态传感器组件，所述方法包括：获取所述飞行器的初始姿态信息，所述飞行器的初始姿态信息由所述姿态传感器组件采集得到，所述飞行器的初始姿态信息包括飞行器的初始角速度及飞行器的初始角度；获取所述云台基座的角速度；将第一偏航角速度与第二偏航角速度进行比较，所述第一偏航角速度为所述飞行器的初始角速度中的偏航角速度，所述第二偏航角速度为所述云台基座的角速度中的偏航角速度；当所述第一偏航角速度与所述第二偏航角速度的差值大于或等于预设阈值时，根据所述第一偏航角速度与所述第二偏航角速度，对所述飞行器的初始角度中的偏航角进行修正，以得到修正后的所述飞行器的偏航角。
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