[发明专利]一种可协同调控多足机器人的单腿操作和机体平移的遥操作系统及控制方法有效
| 申请号： | 201810497737.7 | 申请日： | 2018-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN108791560B | 公开（公告）日： | 2020-12-29 |
| 发明（设计）人： | 尤波;李佳钰;许家忠;杜重阳;李鲲鹏 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 岳泉清 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种可协同调控多足机器人的单腿操作和机体平移的遥操作系统及控制方法，涉及多足机器人在面对障碍环境时，一种可维持机体稳定裕度且最大限度提升机器人环境交互能力的遥操作方式。本发明所述多足机器人的遥操作系统提出了可协同控制单腿操作和机体平移的遥操作方案，建立耦合作用下的整机运动学模型及可操作腿的动力学模型，设计机体层和单腿层的遥操作子系统，采用多自由度耦合的绝对稳定性准则对机体层控制律参数进行求解，基于非线性力观测器以及自适应鲁棒控制器对单腿层控制架构进行改进。所提出控制方法能够保证多足机器人在障碍环境下产生稳定的遥操作系统，满足跟踪精度的同时兼具良好的力透明度。本发明适用于多足机器人的遥操作领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 协同 调控 机器人 操作 机体 平移 操作系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种可协同调控多足机器人的单腿操作和机体平移的遥操作系统，其特征在于：所述的多足机器人的遥操作系统包括：机体层遥操作子系统、单腿层遥操作子系统、底层控制器和通信端口；所述的机体层遥操作子系统包括：机体层主端系统和机体层从端系统；所述的机体层主端系统包括：机体层主端机器人和机体层主端控制器；所述的机体层从端系统包括：从端机器人的机体和机体层从端控制器；所述的单腿层遥操作子系统包括：单腿层主端系统和单腿层从端系统；所述的单腿层主端系统包括：单腿层主端机器人和单腿层主端控制器；所述的单腿层从端系统包括：从端机器人的可操作腿和单腿层从端控制器。
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