[发明专利]一种全向驱动轮系总成的控制方法

摘要

本发明公开了一种全向驱动轮系总成的控制方法，全向驱动轮系总成包括箱型壳体、滚动驱动部分和转向驱动部分；滚动驱动部分包括中轴线水平设置的驱动辊轮，驱动辊轮内部设有滚动驱动电机总成；转向驱动部分包括定锥齿盘、动锥齿盘、承载锥齿轮、转向驱动锥齿轮和转向减速电机，被定锥齿盘和动锥齿盘啮合夹持的承载锥齿轮通过轴承左右对称安装在驱动辊轮上，且定锥齿盘和动锥齿盘的中轴线与驱动辊轮的辊轮体的中轴线垂直相交设置、且相交点位于辊轮体的水平中心位置。全向驱动轮系总成能够在实现全向驱动的前提下实现进一步降低托载平台的高度尺寸，进而实现降低被托载物品距离地面的高度尺寸、托载运行更稳定。

主权项

1.一种全向驱动轮系总成的控制方法，全向驱动轮系总成包括箱型壳体、滚动驱动部分和转向驱动部分；所述的滚动驱动部分设置在箱型壳体的内部，包括中轴线水平设置的驱动辊轮(1)，驱动辊轮(1)包括辊轮体和沿辊轮体中轴线方向左右伸出设置的辊轮支撑轴(11)，箱型壳体的底平面距离地面的高度小于辊轮体的半径尺寸，辊轮体内部设有滚动驱动电机总成，滚动驱动电机总成包括电机心和制动机构；所述的转向驱动部分包括锥齿盘组、承载锥齿轮(4)、转向驱动锥齿轮(5)和转向减速电机(6)；锥齿盘组水平安装在箱型壳体内部，锥齿盘组包括齿部相对设置、同轴设置的定锥齿盘(2)和动锥齿盘(3)，定锥齿盘(2)和动锥齿盘(3)均是中空的齿圈结构，定锥齿盘(2)与动锥齿盘(3)均包括模数、齿数和分度圆锥角完全相同的内圈齿部，动锥齿盘(3)还包括设置在其内圈齿部外围的外圈齿部，定锥齿盘(2)的底部固定安装在箱型壳体的底板上，动锥齿盘(3)通过轴承架设安装在箱型壳体的顶板上，且锥齿盘组的中轴线经过驱动辊轮(1)的辊轮体的几何中心点；竖直方向设置的承载锥齿轮(4)同时与锥齿盘组的定锥齿盘(2)和动锥齿盘(3)的内圈齿部配合并啮合，承载锥齿轮(4)设置为两件，两件承载锥齿轮(4)相对于驱动辊轮(1)的辊轮体呈左右对称设置、且两件承载锥齿轮(4)分别通过轴承安装在辊轮支撑轴(11)上；竖直方向设置的转向驱动锥齿轮(5)与动锥齿盘(3)的外圈齿部配合并啮合；中轴线水平设置的转向减速电机(6)固定安装在箱型壳体外部，且转向减速电机(6)的动力输出轴伸入至箱型壳体内部、并与转向驱动锥齿轮(5)同轴固定连接，转向减速电机(6)还包括制动机构；其特征在于，控制方法如下：进行直线行驶时，对驱动辊轮(1)的滚动驱动电机总成的电机心的供电使驱动辊轮(1)沿其中轴线旋转滚动，驱动辊轮(1)滚动过程中相对于承载锥齿轮(4)旋转、承载锥齿轮(4)处于定位静止状态；进行转向行驶时，控制转向减速电机(6)的旋转动作使转向驱动锥齿轮(5)旋转，转向驱动锥齿轮(5)旋转过程中带动动锥齿盘(3)沿其中轴线旋转，动锥齿盘(3)旋转过程中带动两件承载锥齿轮(4)同时在定锥齿盘(2)上方向相反进行滚动，两件承载锥齿轮(4)滚动过程中通过辊轮支撑轴(11)带动驱动辊轮(1)沿驱动辊轮(1)的几何中心点平面旋转。