[发明专利]一种全向驱动轮系总成的控制方法

说明书

本发明公开了一种全向驱动轮系总成的控制方法，全向驱动轮系总成包括箱型壳体、滚动驱动部分和转向驱动部分；滚动驱动部分包括中轴线水平设置的驱动辊轮，驱动辊轮内部设有滚动驱动电机总成；转向驱动部分包括定锥齿盘、动锥齿盘、承载锥齿轮、转向驱动锥齿轮和转向减速电机，被定锥齿盘和动锥齿盘啮合夹持的承载锥齿轮通过轴承左右对称安装在驱动辊轮上，且定锥齿盘和动锥齿盘的中轴线与驱动辊轮的辊轮体的中轴线垂直相交设置、且相交点位于辊轮体的水平中心位置。全向驱动轮系总成能够在实现全向驱动的前提下实现进一步降低托载平台的高度尺寸，进而实现降低被托载物品距离地面的高度尺寸、托载运行更稳定。

技术领域

本发明涉及一种驱动轮系总成的控制方法，具体是一种适用于需潜入被托载物品底部的低底盘托载运输机器人的全向驱动轮系总成的控制方法，属于托载运输车技术领域。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle)即自动导引运输车或无人搬运车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置、能够沿规定的导引路径行驶、具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中AGV一般以可充电电池为其动力来源，一般不需驾驶员，可通过电脑或利用电磁轨道来设立并控制AGV的行进路线以及行为。

早期AGV自动运行时只能单向行驶，因而适用环境受到局限。为了满足工业生产的要求，近年来国内外已有在自动运行时能前进和后退甚至全方位行驶的AGV产品，这些成就归功于行走机构的进步。现有的AGV行走机构根据应用场合包括以下几种形式：1、两轮差速的行走机构，两行走驱动车轮对称布置在前后中线上，两支承轮前后分别布置在以两行走轮支点为底边的等腰三角形顶点处，该行走机构靠两侧行走驱动轮差速转向因此不必设置舵轮；2、三轮行走机构，三个车轮分别布置在等腰三角形的三个顶点上，前轮既是舵轮又是行走驱动轮，后面两个车轮是无动力支承轮；3、带舵轮的四轮行走机构，是在三轮行走机构基础上演变过来的，它相当于把两个三轮车合并在一起，两支承轮对称地布置在小车前后的中线上，前后车轮分别对称布置在以两支承轮支点为底边的等腰三角形顶点处。其中两轮差速的行走机构是靠两侧行走驱动轮差速转向，因此不必设置舵轮、能节省空间使AGV可以实现更小型化，机构简单、工作可靠、成本低，因而这种具有两轮差速行走机构的AGV得到广泛应用。

现有的具有两轮差速行走机构的AGV虽然可以实现全方位行驶，但通常行走机构中的转向部件是设置在行走部件上方的齿轮传动结构，齿轮传动结构包括水平设置的、与行走部件固定连接的传动齿轮或齿圈，竖直方向设置的转向驱动电机通过驱动齿轮驱动传动齿轮或齿圈旋转实现转向。由于行走机构通常安装在托载平台的底部，因此为了降低托载平台的高度尺寸以便于潜入被托载物品的底部、竖直设置的转向驱动电机通常采用倒置悬挂的方式安装在托载平台的底部。然而尽管可以通过减小行走部件的行走驱动轮的尺寸以实现降低托载平台的高度尺寸，但竖直设置的转向驱动电机仍然使降低托载平台的高度尺寸受到限制，因此只能通过提高被托载物品距离地面的高度尺寸以便于AGV的潜入，然而具有较高重心的被托载物品在AGV托载运行过程中存在不稳固的缺陷。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种全向驱动轮系总成的控制方法，能够在实现全向驱动的前提下实现进一步降低托载平台的高度尺寸，进而实现降低被托载物品距离地面的高度尺寸、托载运行更稳定，特别适用于需潜入被托载物品底部的如AGV等低底盘托载运输机器人。

为了实现上述目的，全向驱动轮系总成包括箱型壳体、滚动驱动部分和转向驱动部分；

所述的滚动驱动部分设置在箱型壳体的内部，包括中轴线水平设置的驱动辊轮，驱动辊轮包括辊轮体和沿辊轮体中轴线方向左右伸出设置的辊轮支撑轴，箱型壳体的底平面距离地面的高度小于辊轮体的半径尺寸，辊轮体内部设有滚动驱动电机总成，滚动驱动电机总成包括电机心和制动机构；