[发明专利]自主推进型软体机器人主体

摘要

本发明提供一种自主推进型软体机器人主体，包括管体，其内部沿轴向设有管体腔及：至少一个推进结构，包括沿管体轴向相对于管体腔的轴心均匀地固定设置于管体腔的周壁上的第一驱动单元、第二驱动单元和第三驱动单元，第一驱动单元，第二驱动单元和第三驱动单元，可分别沿管体的轴向伸长或收缩；至少两个支撑结构，每两个相邻的支撑结构之间设有至少一个推进结构，支撑结构与推进结构固定连接，设置于管体腔的外周壁上，适于将自主推进型软体机器人主体的至少一端固定于腔道，并为自主推进型软体机器人主体提供支撑。本发明中的自主推进型软体机器人主体能够减小对人体腔道的伤害，降低操作的风险性。

主权项

1.一种自主推进型软体机器人主体，适于在腔道内自动行走，其特征在于，包括管体(2)，其内部沿轴向设有管体腔(21)及：至少一个推进结构(3)，包括沿所述管体(2)轴向相对于所述管体腔(21)的轴心均匀地固定设置于所述管体腔(21)的周壁上的第一驱动单元(31)、第二驱动单元(32)和第三驱动单元(33)，所述第一驱动单元(31)，第二驱动单元(32)和所述第三驱动单元(33)，可分别沿所述管体(2)的轴向伸长或收缩；至少两个支撑结构(4)，每两个相邻的所述支撑结构(4)之间设有至少一个所述推进结构(3)，所述支撑结构(4)与所述推进结构(3)固定连接，设置于所述管体腔(21)的外周壁上，适于将所述自主推进型软体机器人主体的至少一端固定于所述腔道，并为所述自主推进型软体机器人主体在腔道内运动过程中提供支撑。