[发明专利]一种基于超宽带的自动跟随快速定位方法有效
| 申请号： | 201810461919.9 | 申请日： | 2018-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN108646215B | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 丁科宇;卢安文;赵明坤;陈世祥;周守森;周建军;黄丹;邢佳佳 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G01S5/02 | 分类号： | G01S5/02;G05D1/02;G05D1/12;H04W4/02;H04W4/029 |
| 代理公司： | 重庆市恒信知识产权代理有限公司 50102 | 代理人： | 刘小红;陈栋梁 |
| 地址： | 400065 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明请求保护一种基于超宽带的自动跟随快速定位方法，主要包括以下步骤：通过测量标签与基站之间发送和接收数据包的时间戳，计算出两个基站与标签之间的相对距离，通过多重滤波估计出距离的最优值，根据测出的距离快速计算出装有基站的平台到标签的距离与相对角度，定位标签的位置，然后可根据算出距离与相对角度。本发明实现快速、高效率的定位方式，减小了计算量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 宽带 自动 跟随 快速 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于超宽带的自动跟随快速定位方法，在室内固定有两个微基站，其特征在于，包括以下步骤：分别测量标签与两个固定微基站之间发送数据包和接收数据包的时间戳，分别计算出标签与两个微基站之间的相对距离，得出标签的初始方位估计值；对得到的初始方位估计值采用改进的多重滤波估计算法估计出待定位目标标签距离的最优值；改进主要在于通过设计算法仅用两个基站就实现了自动跟随中定位的需求，可精准快速定位到目标物的位置；根据测出的距离，采用余弦定理计算出装有基站的平台到待定位目标标签的距离与相对角度，定位待定位目标标签与基站的相对位置，然后获取障碍物位置信息，将这些信息送给跟随物的处理器，通过D*路径规划算法为跟随物进行动态路径规划，运动控制模块根据实时规划的路径，并结合PID算法来控制跟随物的方向与速度，从而达到自动跟随的目的。
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