[发明专利]一种基于平面栅格模型的机器人三维建图方法及系统有效
| 申请号： | 201810455632.5 | 申请日： | 2018-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN108898657B | 公开（公告）日： | 2019-04-16 |
| 发明（设计）人： | 郭炳华;岑志松;戴宏跃 | 申请（专利权）人： | 肇庆学院 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T7/33 |
| 代理公司： | 广州新诺专利商标事务所有限公司 44100 | 代理人： | 许勇 |
| 地址： | 526061 广东省肇庆*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于平面栅格模型的机器人三维建图方法，步骤包括移动机器人利用两个摄像头对周围环境进行摄取而得到两路视频信息；数字信号处理系统中的对两路视频信息进行特征提取，将提取出的特征点进行立体匹配得到视觉特征点，使用Multi‑RANSAC算法估算出视觉特征点所满足的多个特征平面,将视觉特征点划分成平面点云数据集和非平面点云数据集，进行四叉树结构划分至预设的尺寸，形成平面栅格，平面栅格沿平面的法向延伸预设的尺寸形成三维栅格，由此得到周围环境的三维模型。本发明还公开了一种基于平面栅格模型的机器人三维建图系统，通过本发明的技术方案，可实现移动机器人移动机器人更高效更精确地对工作环境进行三维建图。 | ||
| 搜索关键词： | 平面栅格 移动机器人 视觉特征 三维 机器人 点云数据 视频信息 两路 预设 数字信号处理系统 四叉树结构 摄像头 立体匹配 三维模型 三维栅格 特征平面 特征提取 非平面 平面的 特征点 摄取 法向 估算 延伸 | ||
【主权项】：
1.一种基于平面栅格模型的机器人三维建图方法，其特征在于，包括如下步骤:S1、移动机器人通过两个摄像头获取周围环境的两路视频信息，以向数字信号处理系统传输所述两路视频信息；S2、所述数字信号处理系统接收所述两路视频信息，并通过数字信号处理器对两路视频信息进行特征提取，得到特征点；S3、所述数字信号处理系统利用立体视觉匹配算法对提取出的特征点进行演算，得到视觉特征点，并将所述视觉特征点储存至数据储存单元；S4、所述数字信号处理器使用Multi‑RANSAC算法对所述视觉特征点进行迭代运算，估算出所述视觉特征点所满足的多个特征平面的参数；S5、所述数字信号处理器利用所述特征平面将所述视觉特征点划分成平面点云数据集和非平面点云数据集；S6、所述数字信号处理器对所述平面点云数据集和非平面点云数据集分别进行四叉树结构划分至预设的尺寸，形成平面栅格；S7、所述数字信号处理器将所述平面栅格沿平面的法向延伸预设的高度形成三维栅格，得到周围环境的三维模型。
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