[发明专利]一种欠驱动无人机的分数阶控制方法有效
| 申请号： | 201810441085.5 | 申请日： | 2018-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN108762070B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 杨斌;钱明楼 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 吴旭 |
| 地址： | 210023 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种欠驱动无人机的分数阶控制方法，包括欠驱动无人机级系统级联结构分解、两个子系统的简单分数阶控制律的设计、利用粒子群算法优化参数。将系统进行级联分解，根据无人机内部结构特点分解为x子系统和y与θ级联子系统，解决了控制量之间耦合问题。对第一个x子系统设计简单的分数阶控制律，解决子系统的控制问题，当|w|≤c时，对于第二个y与θ级联子系统，构造出第二个简单分数阶控制律。利用时域适应度函数来评价简单的分数阶控制律，两条简单的分数阶控制律所存在的参数，使用粒子群算法进行优化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 无人机 分数 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种欠驱动无人机的分数阶控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：根据描述欠驱动无人机的运动学模型，将系统分解成互相级联的x子系统和y与θ级联子系统；步骤2：对于x子系统，设计基于分数阶理论的简单控制律w，用来稳定控制这个子系统，当满足|w|≤c时，将y与θ级联子系统简化成一个二阶积分器系统，在此基础设计基于分数阶理论的简单控制律v；步骤3：对于步骤2中所得到两条简单分数阶控制律，利用时域适应度函数来评价，对于两个控制律里面的参数，使用粒子群算法进行优化。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京邮电大学，未经南京邮电大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810441085.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
