[发明专利]无人机集群任务分解发送方法及系统

摘要

本发明涉及无人机控制技术领域，具体提供了无人机集群任务分解发送方法及系统，该方法具体为，主控无人机根据集群航点任务确定需要分解出的子航点任务数量，主控无人机根据分解最优原则以及子航点任务数量将集群航点任务分解为多个子航点任务，主控无人机将子航点任务分配并发送至对应的从属无人机。该方法使集群任务的分解、分配和发送由主控无人机负责，使得无人机分担了一部分中控系统的工作，减轻了中控系统的信息处理压力，给予了无人机集群更大的自由度，也方便了无人机海量数据的管理，优化了编队任务分配的总计算量。

主权项

1.一种无人机集群任务分解发送方法，其特征在于，所述无人机集群包括至少1台主控无人机，以及多台与所述主控无人机通信连接的从属无人机；所述无人机集群任务分解发送方法包括：所述主控无人机根据集群航点任务确定需要分解出的子航点任务数量；所述主控无人机根据分解最优原则以及所述子航点任务数量将所述集群航点任务分解为多个子航点任务；所述主控无人机将子航点任务分配并发送至对应的从属无人机；其中，所述分解最优原则包括以下衡量因素中的一种或多种：集群整体能源消耗最小、无人机损耗成本最小、安全事故率最低。