[发明专利]一种机器人入室巡检前防小动物检测系统及检测方法

摘要

本发明公开了一种机器人入室巡检前防小动物检测系统及检测方法，包括巡检机器人、系统处理器、设备室外墙、室外侧自动门高位位置检测光耦、室外侧自动门低位位置检测光耦、第一摄像机、第二摄像机、室内侧自动门高位位置检测光耦、室内侧自动门低位位置检测光耦和由外侧至内侧依次设置的室外到位区、检测区以及室内到位区；其中，位于所述设备室外墙的外侧设置有室外侧自动门，位于所述设备室外墙内侧设置有室内侧自动门；本发明提供的上述机器人入室巡检前防小动物检测系统及检测方法，具有功能完善，产品自动化程度高，自主通信，自主检测控制等诸多方面的技术优势。

主权项

1.一种机器人入室巡检前防小动物检测系统，其特征在于，包括巡检机器人、系统处理器、设备室外墙和由外侧至内侧依次设置的室外到位区、检测区以及室内到位区；其中，位于所述设备室外墙的外侧设置有室外侧自动门，位于所述设备室外墙内侧设置有室内侧自动门；且所述室外侧自动门以及所述室内侧自动门上均设置有用于驱动自动门开合的自动门驱动电机；且所述室外侧自动门的顶部位置处设置有室外侧自动门高位位置检测光耦，其底部位置处设置有室外侧自动门低位位置检测光耦；且所述室内侧自动门的顶部位置处设置有室内侧自动门高位位置检测光耦，其底部位置处设置有室内侧自动门低位位置检测光耦；位于所述室外侧自动门与所述室内侧自动门之间设置有检测区；位于检测区内空间对角线处还分别设置有第一摄像机以及第二摄像机；位于所述室外侧自动门的外侧设置有室外到位区，位于所述室内侧自动门的内侧设置有室内到位区；所述系统处理器分别与所述巡检机器人、所述第一摄像机以及所述第二摄像机、所述室外侧自动门上的自动门驱动电机，所述室内侧自动门上的自动门驱动电机建立无线通信连接；且所述系统处理器还分别与所述室外侧自动门高位位置检测光耦、室外侧自动门低位位置检测光耦、室内侧自动门高位位置检测光耦、室内侧自动门低位位置检测光耦建立无线通信连接；其中，所述巡检机器人用于按照定点定路径巡视到达室外到位区，巡检机器人发送“到位”信号给系统处理器；所述系统处理器用于发送室外侧自动门开启指令，并控制室外侧自动门上的自动门驱动电机正转运行实现打开室外侧自动门；待室外侧自动门到达室外侧自动门高位位置检测光耦检测位置时，并将高位检测触发信号反馈给系统处理器，随后所述系统处理器向巡检机器人发送“进入”信号，巡检机器人进入室外侧自动门；所述巡检机器人还用于向检测区驶入，巡检机器人就位检测区后，向系统处理器发送“就位”信号；随后所述系统处理器用于发送室外侧自动门关门指令，并控制室外侧自动门上的自动门驱动电机反转运行实现关门；待所述室外侧自动门到达其室外侧自动门低位位置检测光耦时，并将低位检测触发信号反馈给系统处理器，随后所述系统处理器控制室外侧自动门上的自动门驱动电机延时停转；同时检测程序启动，所述第一摄像机，所述第二摄像机对当前巡检机器人及检测区实时进行拍摄并将照片图像传回系统处理器的判断程序；所述系统处理器的判断程序用于：将实时传回的照片图像处理转为数据，后与预保存的巡检机器人及检测区确认无异物的照片图像对应的数据对比，若数据一致则判断为当前巡检机器人不存在异物；若数据不一致则判断为当前巡检机器人存在异物，随后所述系统处理器触动报警信号通知运行人员过来清理。