[发明专利]一种机器人入室巡检前防小动物检测系统及检测方法

说明书

本发明公开了一种机器人入室巡检前防小动物检测系统及检测方法，包括巡检机器人、系统处理器、设备室外墙、室外侧自动门高位位置检测光耦、室外侧自动门低位位置检测光耦、第一摄像机、第二摄像机、室内侧自动门高位位置检测光耦、室内侧自动门低位位置检测光耦和由外侧至内侧依次设置的室外到位区、检测区以及室内到位区；其中，位于所述设备室外墙的外侧设置有室外侧自动门，位于所述设备室外墙内侧设置有室内侧自动门；本发明提供的上述机器人入室巡检前防小动物检测系统及检测方法，具有功能完善，产品自动化程度高，自主通信，自主检测控制等诸多方面的技术优势。

技术领域

本发明涉及电力辅助设备技术领域，尤其涉及一种机器人入室巡检前防小动物检测系统及检测方法。

背景技术

随着电网智能化的发展，变电站智能机器系统已经逐渐进入电网变电站的工作中。智能巡检机器人系统以自主或遥控的方式，在变电站的环境中，完成对室内(外)高压设备进行红外温度监测和仪表油位的图像识别等任务，替代人工完成巡检中遇到的繁、难、险和重复性的工作。

智能巡检机器人(如图1所示)主要有定点定路径、指定点巡检、遥控巡检、高清可见光与红外实时视频监控、变压器和电抗器噪声监测、SF6泄露检测、红外测温与故障报警、可见光图像智能判别、巡检报表分析与历史数据分析等功能，以自主或遥控的方式，在变电站的环境中替代人工执行巡检任务。

变电站防小动物要求：根据相关规程变电站内室内设备室都是有详细而严格的防小动物要求，例如，对门窗等通道时必须要做到密闭，对抽风机排风口、排气孔等要求加装隔珊，对电缆沟等沟道要做好密封放小动物封堵。即所有进入设备室的通道都要有防小动物的措施。否则可能会导致由小动物爬入室内设备一二次侧导致严重电网事故的风险。

现今巡检机器人加入变电站工作后，存在问题是其在变电站内按照预定路线巡视有个从室外巡视到进入室内巡视的过程。

若在设备室给机器人开拓开放式巡检通道，势必造成该通道也会成为小动物进入设备室的通道。即使是自动开闭式通道，也会有小动物附着于机器人身上或与机器人同时进入设备室的情况发生的可能。所以需要考虑该通道的防小动物措施。

综上，如何解决传统巡检机器人存在的上述技术缺陷是本领域技术人员急需解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人入室巡检前防小动物检测系统及检测方法，以解决上述问题。

为了达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

本发明还提供了一种机器人入室巡检前防小动物检测系统，包括巡检机器人、系统处理器、设备室外墙和由外侧至内侧依次设置的室外到位区、检测区以及室内到位区；

其中，位于所述设备室外墙的外侧设置有室外侧自动门，位于所述设备室外墙内侧设置有室内侧自动门；且所述室外侧自动门以及所述室内侧自动门上均设置有用于驱动自动门开合的自动门驱动电机；且所述室外侧自动门的顶部位置处设置有室外侧自动门高位位置检测光耦，其底部位置处设置有室外侧自动门低位位置检测光耦；且所述室内侧自动门的顶部位置处设置有室内侧自动门高位位置检测光耦，其底部位置处设置有室内侧自动门低位位置检测光耦；

位于所述室外侧自动门与所述室内侧自动门之间设置有检测区；位于检测区内空间对角线处还分别设置有第一摄像机以及第二摄像机；位于所述室外侧自动门的外侧设置有室外到位区，位于所述室内侧自动门的内侧设置有室内到位区；(需要说明的是，即由外侧至内侧依次安排了室外到位区、检测区以及室内到位区这三个区域)

所述系统处理器分别与所述巡检机器人、所述第一摄像机以及所述第二摄像机、所述室外侧自动门上的自动门驱动电机，所述室内侧自动门上的自动门驱动电机建立无线通信连接；且所述系统处理器还分别与所述室外侧自动门高位位置检测光耦、室外侧自动门低位位置检测光耦、室内侧自动门高位位置检测光耦、室内侧自动门低位位置检测光耦建立无线通信连接；