[发明专利]一种墙面智能抹灰系统

摘要

本发明涉及一种墙面智能抹灰系统，该系统包括：图像采集器、超声波传感器、中央控制器和抹灰机构；该系统通过图像采集器采集整面砖墙的图像，以采集到的墙面特征数据为分析依据，匹配获得整面墙体涂抹策略，并控制抹灰机构自动执行该策略；同时，对于已抹灰的墙面由系统进行自动质检，如检测到存在质量问题的区域，能够进一步控制抹灰机构对该区域进行修补，使得抹灰作业不再需要工人参与，从而降低了劳动力和施工成本，减少了人为因素所带来的施工误差，即实现了抹灰作业全自动化智能控制功能；另外，本系统可用于包括砂灰、白灰、水泥灰、干粉砂浆、发泡砂浆等物料在内的多种施工模式，适用范围较广。

主权项

1.一种墙面智能抹灰系统，其特征在于，包括：图像采集器、超声波传感器、中央控制器和抹灰机构；所述的图像采集器用于采集整面砖墙的图像，并发送至中央控制器；所述的超声波传感器用于向已抹灰的墙面发射超声波信号，并将采集获得的回波信号发送至中央控制器；所述的中央控制器将砖墙的图像进行特征提取后生成特征数据，通过对特征数据进行分析后生成抹灰机构执行策略，并利用该抹灰机构执行策略控制抹灰机构进行抹灰操作，所述的抹灰机构执行策略包括墙面涂抹顺序、墙面涂抹宽度、单位时间内砂浆流出量、砂浆抹平速度、砂浆抹平厚度的参数设定，该中央控制器还用于对回波信号进行分析得到砂浆厚度信息，同时将砂浆厚度信息与设定的厚度阈值进行比较，对厚度差值进行分析后生成墙面修复策略，并利用该墙面修复策略控制抹灰机构进行修复操作，所述的墙面修复策略包括局部墙面补浆量、局部墙面砂浆消减量、墙面打磨平整度的参数设定；所述抹灰机构的信号输入端与中央控制器连接，用于将砂浆涂抹至砖墙表面，并对已抹灰的墙面进行修复。