[发明专利]机器人

摘要

本发明提供机器人。能够增大可动范围。该机器人具有第1臂、第2臂和手腕部。第1臂绕第1轴旋转。第2臂的基端侧支承于第1臂的前端侧，绕与第1轴正交的第2轴回转。手腕部的基端侧支承于第2臂的前端侧，绕与第2轴平行的第3轴回转，并且，手腕部的前端侧绕与第3轴正交的第4轴旋转。此外，第1臂具有：第1基端部，其设有沿着第1轴的第1贯通孔；以及第1延伸部，其从第1基端部的避开第1贯通孔的开口的位置起沿着第1轴向前端侧延伸。第2臂具有：第2基端部，其设有在第1轴与第4轴重叠的姿势下沿着第1轴的第2贯通孔；以及第2延伸部，其从第2基端部的避开第2贯通孔的开口的位置起沿着第1轴向前端侧延伸。

主权项

1.一种机器人，其特征在于，该机器人具有：第1臂，其绕第1轴旋转；第2臂，该第2臂的基端侧支承于所述第1臂的前端侧，绕与所述第1轴正交的第2轴回转；以及手腕部，该手腕部的基端侧支承于所述第2臂的前端侧，绕与所述第2轴平行的第3轴回转，并且，该手腕部的前端侧绕与所述第3轴正交的第4轴旋转，所述第1臂具有：第1基端部，其设有沿着所述第1轴的第1贯通孔；以及第1延伸部，其从所述第1基端部的避开所述第1贯通孔的开口的位置起沿着所述第1轴向前端侧延伸，所述第2臂具有：第2基端部，其设有在所述第1轴与所述第4轴重叠的姿势下沿着所述第1轴的第2贯通孔；以及第2延伸部，其从所述第2基端部的避开所述第2贯通孔的开口的位置起沿着所述第1轴向前端侧延伸。