[发明专利]一种基于极值搜索算法的四旋翼无人机参数辨识方法有效
| 申请号： | 201810383576.9 | 申请日： | 2018-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN108563897B | 公开（公告）日： | 2022-01-21 |
| 发明（设计）人： | 霍鑫;刘卫振;马克茂;王丽斌 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G06F30/15 | 分类号： | G06F30/15;G06F119/14 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 杨立超 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于极值搜索算法的四旋翼无人机参数辨识方法，涉及系统辨识领域。为了解决四旋翼无人机物理参数未知或不能精确测量的问题。通过机理建模建立四旋翼无人机的动态模型，根据建立的模型选择需要辨识的相关参数；基于极值搜索算法建立四旋翼无人机参数辨识的目标函数；对模型输入两组激励信号，通过极值搜索算法提取无人机参数辨识目标函数的梯度信息，并沿着负梯度方向搜索，直到达到极值附近，即得到相对应的模型参数。本方法具有不依赖型参数的先验知识，且不同于现有方式四旋翼无人机模型进行近似线性化，可得到精确的无人机非线性模型参数；本发明的闭环多参数辨识具有较少的限制条件，能够针对耦合的输入数据完成辨识。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 极值 搜索 算法 四旋翼 无人机 参数 辨识 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于极值搜索算法的四旋翼无人机参数辨识方法，其特征在于，所述方法的实现过程为：第一步、基于机理建模法建立四旋翼无人机起飞阶段的动态模型：第二步、根据建立的模型选择需要辨识的相关参数：根据机理建模法建立的模型，选择质量、转动惯量和耦合系数作为要辨识的参数；第三步、基于极值搜索算法建立四旋翼无人机参数辨识的目标函数：第四步、对动态模型输入两组激励信号无人机底部推力信号和滚动力矩信号，通过极值搜索算法提取无人机参数辨识目标函数的梯度信息，并沿着负梯度方向搜索，直到达到极值附近，即得到相对应的模型参数。
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