[发明专利]直升机机体振动自适应谐波前馈-滑模反馈混合控制方法

摘要

本发明公开了一种直升机机体振动自适应谐波前馈‑滑模反馈混合控制方法，属于直升机振动主动控制领域。所述方法针对直升机振动以旋翼振动载荷激励引起的低频、稳态、谐波振动为主要特征以及直升机工作状态变化引起的振动幅值、频率、相位的变化，提出了直升机机体振动自适应谐波前馈‑滑模反馈混合控制方法，以达到降低旋翼振动载荷激励下直升机机体振动的目的。提出的混合控制方法具备快速的振动控制收敛速度，并对直升机振动的变化具有优异的自适应性和鲁棒性。

主权项

1.一种直升机机体振动自适应谐波前馈‑滑模反馈混合控制方法，其特征在于，包括步骤如下：S1、根据直升机旋翼特征生成旋翼的通过频率，确定需控制的谐波阶数，基于通过频率和谐波阶数生成谐波基函数向量；S2、设计切换函数和滑动模态反馈控制律，使控制点的误差响应在滑动模态区上的运动渐进稳定；S3、通过传感器采集控制点处的误差响应信号，所述传感器根据减振要求布置在直升机机身上；S4、利用S3中采集到的误差响应信号，根据滑动模态反馈控制律计算反馈控制时域信号；S5、利用S3中采集到的误差响应信号，通过谐波系数识别算法修正误差响应谐波系数；S6、利用S5中得到的误差响应谐波系数，对控制输入谐波系数进行修正，生成下一时刻的前馈控制时域信号，与S4中计算的反馈控制时域信号叠加，生成下一时刻混合控制时域信号；S7、将S6中得到的混合控制时域信号经过模/数变换和功率放大器处理，作为作动器的输入驱动所述作动器产生作动力，所述作动力经过控制通道传递，在所述直升机机体上产生作动响应。