[发明专利]一种用于耐压骨架有序堆叠的自动收集机及其收集方法

摘要

本发明公开了一种用于耐压骨架有序堆叠的自动收集机及其收集方法，自动收集机包括用以耐压骨架自动上料的供料机构、耐压骨架自动输送的传输机构、用以耐压骨架自动搬运的并联机构以及用以耐压骨架自动有序堆叠的收集筒，由所述的供料机构向传输机构自动提供耐压骨架，接着并联机构在机器视觉引导下，从传输机构上夹持耐压骨架，有序排列至收集筒中，完成耐压骨架的上料、输送、搬运、有序堆叠等操作。本发明涉及的自动收集机适用于耐压骨架的有序堆叠，有助后续的耐压骨架高效穿绳操作，降低劳动强度。

主权项

1.一种用于耐压骨架有序堆叠的自动收集机，包括用以耐压骨架自动上料的供料机构(1)、耐压骨架自动输送的传输机构(2)、用以耐压骨架自动搬运的并联机构(3)以及用以耐压骨架自动有序堆叠的收集筒(4)，其特征在于：所述的供料机构(1)包括组合型料斗(11)、支撑柱一(12)、驱动电机一(13)、电机支架一(14)、主动齿轮一(15)、从动齿轮一(16)、从动齿轮二(17)、搅拌轴一(18)、搅拌轴二(19)和同步带(110)；所述组合型料斗(11)设有顶端矩形料筒(111)、中段喇叭形料筒(112)、下端矩形料筒(113)、斜置料筒(114)和斜置滑料板(115)，所述中段喇叭形料筒(112)大端上接顶端矩形料筒(111)，小端下接下端矩形料筒(113)，斜置料筒(114)上端接下端矩形料筒(113)输出口，斜置料筒(114)的底板下端接斜置滑料板(115)；所述驱动电机一(13)通过电机支架一(14)固定在下端矩形料筒(113)的外壁上，驱动电机一(13)输出轴上固定设置主动齿轮一(15)，主动齿轮一(15)通过同步带(110)与从动齿轮一(16)和从动齿轮二(17)相连，所述从动齿轮一(16)和从动齿轮二(17)分别套装在搅拌轴一(18)、搅拌轴二(19)上；所述搅拌轴一(18)、搅拌轴二(19)的两端均可转动地设置在下端矩形料筒(113)上，搅拌轴一(18)和搅拌轴二(19)上均设有椭圆盘，椭圆盘位于下端矩形料筒(113)中；两个支撑柱一(12)安装于顶端矩形料筒(111)的外侧壁上起支撑供料机构(1)的作用；所述传输机构(2)摆放在供料机构(1)下方，包括传输支架(21)和设置在传输支架(21)上的传送带(22)、驱动电机二(23)、第一主动带轮(24)、第一从动带轮(25)、第一从动链轮(29)、第二从动链轮(27)、第三从动链轮(28)、第一传动带(26)和第二传动链(210)；驱动电机二(23)固定设置在传输支架(21)上，第一从动链轮(29)、第二从动链轮(27)和第三从动链轮(28)转动设置在传输支架(21)上部，第一从动带轮(25)与驱动电机二(23)的输出轴固连，第一从动带轮(25)与第一从动链轮(29)的转轴固连，第一传动带(26)套设在第一主动带轮(24)和第一从动带轮(25)上；所述第二传动链(210)连接第一从动链轮(29)、第二从动链轮(27)和第三从动链轮(28)；传送带(22)套设在第一从动链轮(29)、第二从动链轮(27)和第三从动链轮的转轴上，所述斜置滑料板(115)的下端搭接于传送带(22)左端的上表面；所述并联机构(3)摆放在传输机构(2)的右端，包括矩形定平台(31)、圆形动平台(32)、上连杆(33)、下连杆(34)、末端夹持工具(35)、智能相机(36)和支撑柱二(37)；所述矩形定平台(31)下端面设有四根支撑柱二(37)起支撑作用；圆形动平台(32)位于矩形定平台(31)下方；上连杆(33)数量为三根，分别与矩形定平台(31)下端面通过球形关节相连；下连杆(34)数量为三根，分别与圆形动平台(32)上端面通过球形关节相连，下连杆(34)下端设有驱动电机三；每个下连杆(34)与对应的一个上连杆(33)以螺纹副相连；智能相机(36)安装在矩形定平台(31)上，且位于传送带(21)右端的上方；所述末端夹持工具(35)安装在圆形动平台(32)的中央；所述收集筒(4)摆放在并联机构(3)的正下方，包括柱形料筒(41)、筒底(42)、引导柱(43)、并紧螺母(44)、支撑柱三(45)、插销(49)、第一位置传感器(47)和第二传感器(48)；所述柱形料筒(41)下端通过定位销(411)与筒底(42)同轴相连；所述筒底(42)上平行竖装两根引导柱(43)，通过并紧螺母(44)紧固，柱形料筒(41)套设在两根引导柱外部；两根引导柱(43)的中心距与耐压骨架(5)穿绳孔的中心距相等；两个支撑柱三(45)通过转轴(46)与柱形料筒(41)的外壁相连，起到支撑柱形料筒(41)的作用；柱形料筒(41)上开设有定位孔二(492)，支撑柱三(45)上开设有定位孔一(491)，定位孔一(461)与定位孔二(462)的相对应，插销(49)依次插入定位孔一(461)、定位孔二(462)中；第一位置传感器(47)和第二传感器(48)分别安装柱形料筒(41)壁的下、上两端。