[发明专利]基于机器人实现虚拟网格边界穿越的方法在审
| 申请号： | 201810335572.3 | 申请日： | 2018-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN108776321A | 公开（公告）日： | 2018-11-09 |
| 发明（设计）人： | 冯晟;沈士根;周海平;黄龙军;彭华 | 申请（专利权）人： | 绍兴文理学院 |
| 主分类号： | G01S1/08 | 分类号： | G01S1/08 |
| 代理公司： | 绍兴市寅越专利代理事务所(普通合伙) 33285 | 代理人： | 郭云梅 |
| 地址： | 312000 *** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于机器人实现虚拟网格边界穿越的方法，其中包括机器人寻找处于当前虚拟网格的边界的细栅格区域并根据生成树算法调整路径，若进入邻近的虚拟网格中，则放置数个新的初始信标节点。采用本发明的基于机器人实现虚拟网格边界穿越的方法，根据细栅格区域寻找当前虚拟网格的边界，利用粗栅格区域生成路径或放置新的初始信标节点，在检测到障碍物时调整路线避开，根据移动路径调整生成树分支，保证机器人能够穿越边界并设置新的信标节点，自动更新网络全覆盖地图，实现无线传感器网络完全覆盖性，大大降低网络构建成本，增强了机器人的灵活性、鲁棒性和精确性，具有更广泛的应用范围。 | ||
| 搜索关键词： | 虚拟网格 机器人 边界穿越 信标节点 细栅格 无线传感器网络 机器人寻找 生成树算法 调整路径 区域寻找 网络构建 移动路径 栅格区域 自动更新 鲁棒性 全覆盖 生成树 障碍物 避开 邻近 穿越 检测 应用 网络 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于机器人实现虚拟网格边界穿越的方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：(1)将待测区域分割成数个虚拟网格；(2)将各个虚拟网格分割成数个粗栅格区域，并将各个粗栅格区域分割成数个细栅格区域；(3)从数个虚拟网格中选定一个作为当前虚拟网格；(4)所述的当前虚拟网格中放置数个初始信标节点并组成无线传感器网路；(5)所述的机器人在所述的当前虚拟网格中生成路径并放置新的信标节点；(6)所述的机器人寻找处于所述的当前虚拟网格的边界的细栅格区域；(7)所述的机器人根据生成树算法调整路径；(8)所述的机器人判断是否穿越边界进入邻近的虚拟网格中，如果是，则继续步骤(9)，否则返回上述步骤(6)；(9)所述的机器人放置数个新的初始信标节点。
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