[发明专利]一种基于电液可调焦镜头的移动机器人的目标跟踪方法

摘要

本发明涉及一种基于电液可调焦镜头的移动机器人的目标跟踪方法，通过对光学成像系统建模，得到电液可调焦镜头焦距与最优成像物距间的函数关系，利用该函数关系可获得处于清晰状态下的目标与移动机器人之间的距离信息和目标在时间间隔t内的平均运动速度，借助于这些信息来更新移动机器人的跟踪速度，使得其与目标间的距离始终保持在合适的范围内，对目标实现有效跟踪；同时，因为在获取目标距离信息时对目标进行的自动对焦，可使观察者始终获得目标清晰、细节丰富的图像反馈。

主权项

1.一种基于电液可调焦镜头的移动机器人的目标跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：1)利用电液可调焦镜头和定焦镜头组成光学成像系统；2)获得电液可调焦镜头焦距与最优成像物距间的函数关系；3)设定移动机器人的最优跟踪距离；4)获取目标的运动速度，并以此作为移动机器人的跟踪速度；5)移动机器人以既定速度跟踪目标；6)获取当前目标与移动机器人之间的距离信息；7)判断当前目标与移动机器人间的距离与最优跟踪距离之间的差值是否超出预设范围，若是，执行步骤8)；若否，返回步骤5)；8)更新移动机器人的跟踪速度；9)返回步骤5)。