[发明专利]一种空间遥操作虚拟环境模型的在线修正系统及方法在审
| 申请号： | 201810324428.X | 申请日： | 2018-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN108663934A | 公开（公告）日： | 2018-10-16 |
| 发明（设计）人： | 李会军;袁祖龙;宋爱国;杨达;倪得晶;陈萌 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 葛潇敏 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种空间遥操作虚拟环境模型的在线修正系统，包括操作者、主端机器人、主端虚拟环境模型、从端机器人、检测修正模块和环境参数在线辨识模块。本发明还提供一种方法，虚拟环境模型输出力信号经通讯时延后，形成从端虚拟环境模型输出力信号；主端位置信号经通讯时延延迟后，形成从端位置信号，驱动从端机器人，产生真实环境输出力；从端机器人将从端机器人真实位置信号与真实环境输出力输入检测修正模块；需要修正主端虚拟环境模型时，环境参数在线辨识模块根据输入的真实环境输出力与从端机器人真实位置信号，更新主端虚拟环境模型参数；重复，保证主端重构的虚拟环境模型与从端真实环境一致。此种技术方案可提高系统的透明度和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 虚拟环境 机器人 输出力 主端 真实环境 在线辨识模块 在线修正系统 环境参数 修正模块 真实位置 遥操作 时延 模型参数 输入检测 位置信号 端位置 重构的 通讯 延迟 透明度 驱动 检测 重复 更新 保证 | ||
【主权项】：
1.一种空间遥操作虚拟环境模型的在线修正系统，其特征在于：包括操作者、主端机器人、主端虚拟环境模型、从端机器人、检测修正模块和环境参数在线辨识模块，所述主端机器人用于将主端位置信号发送给主端虚拟环境模型，主端虚拟环境模型根据主端位置信号预估虚拟环境模型输出力信号，并将主端位置信号经通讯时延后驱动从端机器人运动；所述检测修正模块根据经通讯时延后的虚拟环境模型输出力信号与真实环境输出力，判断是否需要修正主端虚拟环境模型；所述环境参数在线辨识模块根据真实环境输出力与从端机器人真实位置信号，辨识出环境模型参数，经通讯时延后输入主端虚拟环境模型；所述主端虚拟环境模型根据所述环境模型参数更新主端虚拟环境模型参数。
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