[发明专利]一种仿生柔性爪刺足结构

摘要

本发明公开了一种仿生柔性爪刺足结构，涉及爬壁机器人技术领域，安装板上阵列设置四个分足单元，每个分足单元上均安装一个用于抓附壁面的分足，尼龙线两端分别与固设于安装板上的两个丝线固定块连接，尼龙线绕过各安装板和各分足滑轮设置，用于以压力限制分足相对于滑杆的滑动。本发明尼龙线绕过各安装板滑轮和各分足滑轮设置，将各分足受到的负载力均摊，使每个分足受力均匀，最大程度地充分利用每个分足的抓附力，避免各分足负载不均导致的单个分足脱附，改善机器人抓附的稳定性；通过磁钢和霍尔传感器获取分足的位移，进而通过弹簧形变量计算反馈分足的抓附力和抓附状态，大大降低了机器人控制算法的编制难度。

主权项

1.一种仿生柔性爪刺足结构，其特征在于：两个滑杆(12)平行设置，每个所述滑杆(12)分别通过两个滑杆座(11)连接于所述安装板(1)上，两个安装板滑轮(13)位于两个所述滑杆(12)之间，连接于所述安装板(1)上，构成分足单元，两个所述安装板滑轮(13)的轴连线与所述滑杆(12)的轴线垂直设置；连接架(21)顶部两侧各一体成型一个滑块(22)，中间设分足滑轮(23)，各足片(24)平行设于所述连接架(21)底部，构成分足(2)；两个所述滑块(22)分别安装于两个所述滑杆(12)上，将所述分足(2)与所述分足单元滑动连接；所述滑杆(12)上套接弹簧(4)，所述弹簧(4)设于一组对应的滑块(22)和滑杆座(11)之间，用于以拉力限制所述分足(2)相对于所述滑杆(12)的滑动；所述安装板(1)上阵列设置四个所述分足单元，每个所述分足单元上均安装一个用于抓附壁面的所述分足(2)，尼龙线(3)两端分别与固设于所述安装板(1)上的两个丝线固定块(14)连接，所述尼龙线(3)绕过各所述安装板滑轮(13)和各分足滑轮(23)设置，并于每个分足单元的安装板滑轮(13)及与其对应的分足(2)的分足滑轮(23)间形成一个沿所述滑杆(12)轴线方向的S弯，用于以压力限制所述分足(2)相对于所述滑杆(12)的滑动。