[发明专利]一种仿生柔性爪刺足结构

权利要求书

1.一种仿生柔性爪刺足结构，其特征在于：两个滑杆(12)平行设置，每个所述滑杆(12)分别通过两个滑杆座(11)连接于所述安装板(1)上，两个安装板滑轮(13)位于两个所述滑杆(12)之间，连接于所述安装板(1)上，构成分足单元，两个所述安装板滑轮(13)的轴连线与所述滑杆(12)的轴线垂直设置；连接架(21)顶部两侧各一体成型一个滑块(22)，中间设分足滑轮(23)，各足片(24)平行设于所述连接架(21)底部，构成分足(2)；两个所述滑块(22)分别安装于两个所述滑杆(12)上，将所述分足(2)与所述分足单元滑动连接；所述滑杆(12)上套接弹簧(4)，所述弹簧(4)设于一组对应的滑块(22)和滑杆座(11)之间，用于以拉力限制所述分足(2)相对于所述滑杆(12)的滑动；

所述安装板(1)上阵列设置四个所述分足单元，每个所述分足单元上均安装一个用于抓附壁面的所述分足(2)，尼龙线(3)两端分别与固设于所述安装板(1)上的两个丝线固定块(14)连接，所述尼龙线(3)绕过各所述安装板滑轮(13)和各分足滑轮(23)设置，并于每个分足单元的安装板滑轮(13)及与其对应的分足(2)的分足滑轮(23)间形成一个沿所述滑杆(12)轴线方向的S弯，用于以压力限制所述分足(2)相对于所述滑杆(12)的滑动。

2.根据权利要求1所述的一种仿生柔性爪刺足结构，其特征在于：与所述弹簧(4)连接的所述滑杆座(11)上及对应的所述滑块(22)靠近所述弹簧(4)的一侧上各设一个磁钢(51)，霍尔传感器(52)设于两个磁钢(51)之间，固定于所述连接架(21)顶部。

3.根据权利要求1所述的一种仿生柔性爪刺足结构，其特征在于：所述足片(24)为片状蛇形结构，由柔性材料制成，其前端设尖爪状钩头结构的硬质爪刺针(231)。

4.根据权利要求3所述的一种仿生柔性爪刺足结构，其特征在于：所述足片(24)由各弯折单元连接构成，所述爪刺针(231)插入其前端设置的安装孔连接固定。

5.根据权利要求1所述的一种仿生柔性爪刺足结构，其特征在于：各所述足片(24)之间通过隔板隔离。

6.根据权利要求1所述的一种仿生柔性爪刺足结构，其特征在于：所述丝线固定块(14)上设有调节结构，用于调节所述尼龙线(3)的张紧程度。