[发明专利]一种无人船自主通过桥梁的方法

摘要

本发明公开了一种无人船自主通过桥梁的方法，该方法包括以下步骤：微波雷达检测无人船前方是否有障碍物；然后利用无人船前端主摄像头采集图像数据，并将采集的图像经过显著性检验算法得到水平面显著性目标图；经过SIFT算子提取显著性区域的特性向量；对特征向量进行聚类运算，利用词袋法建立桥区直方图；利用直方图采用SVM模型判断障碍物是否为桥区；接着利用三维激光雷达建立点云模型，生成通过路径；最后无人船利用组合惯导及船载动力系统按照预设路径通过桥梁。本发明解决了微波雷达不能判断无人船前方是否为桥区、单目摄像头无法获取桥区的距离信息等问题。

主权项

1.一种无人船自主通过桥梁的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1)，微波雷达检测无人船前方是否有障碍物；步骤2)，摄像头采集无人船前方图像，将采集的图像经过显著性检验算法得到水平面显著性目标图，通过SIFT算子提取显著性区域的特性向量，对特征向量进行聚类运算，建立桥区直方图，再利用直方图采用SVM模型判断该图像是否为桥区；步骤3)，无人船行驶至桥洞区域，三维激光雷达获取无人船周围100米范围的三维点云数据，建立障碍物栅格图，获得桥洞的位置和距离信息，计算桥区无人船可行路径；步骤4)，无人船全过程利用组合惯导及船载动力装置准确按照规划路径及设计航速航行。