[发明专利]采用三级同步带减速器的机器人关节及其控制方法

摘要

本发明提供一种采用三级同步带减速器的机器人关节及其控制方法，所述机器人关节包括设置在第一安装板和第二安装板之间且互相平行的电机转轴和输出转轴，带动电机转轴转动的电机，跟随电机转轴同步转动的第一齿轮，可转动的设置在输出转轴上、与第一齿轮通过同步带连接的第二同步带轮，可转动的设置在输出转轴上、与第二同步带轮一体式设计的第三同步带轮，可转动的设置在电机转轴上、与第三同步带轮通过同步带连接的第四齿轮，可转动的设置在电机转轴上、与第四齿轮一体式设计的第五齿轮，以及固定设置在输出转轴上、与第五齿轮通过同步带连接的第六齿轮。本发明通过同步带来带动带轮实现减速，制造成本低，运行噪声小，且结构紧凑，体积较小。

主权项

1.一种采用三级同步带减速器的机器人关节，其特征在于，包括：平行相对设置的第一安装板及第二安装板；两端分别可转动连接在所述第一安装板和第二安装板上的电机转轴；两端分别可转动连接在所述第一安装板和第二安装板上、且与所述电机转轴平行设置的输出转轴；设置在所述电机转轴一端且固定于所述第一安装板上的电机；设置于所述电机的活动端一侧、与所述电机转轴同步转动的第一同步带轮；可转动的设置于所述输出转轴上、与所述第一同步带轮通过同步带连接的第二同步带轮；可转动的设置于所述输出转轴上并位于所述第二同步带轮的远离所述第一安装板的一侧、与所述第二同步带轮同步转动的第三同步带轮；可转动的设置于电机转轴上、与所述第三同步带轮通过同步带连接的第四同步带轮；可转动的设置于所述电机转轴上并位于所述第四同步带轮的远离所述第一安装板的一侧、与所述第四同步带轮同步转动的第五同步带轮；以及固定于所述输出转轴上并与所述第五同步带轮通过同步带连接、用于带动所述输出转轴同步转动的第六同步带轮；所述第二同步带轮的直径大于所述第一同步带轮的直径，所述第四同步带轮的直径大于所述第三同步带轮的直径，所述第六同步带轮的直径大于所述第五同步带轮的直径；所述输出转轴与所述第一安装板连接的一端连接有与所述输出转轴同步转动的输出旋转编码器；所述电机转轴设置有电机的一端连接有与所述电机同步旋转的电机旋转编码器。