[发明专利]一种基于飞行空域划分的多旋翼无人机监控方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于飞行空域划分的多旋翼无人机监控方法及系统，方法包括：将待监控空域划分为低空空域和高空空域两大空域，再划分成若干子空域，利用图像识别和物体检测技术，识别出监控中入侵的无人机。通过本发明方法和系统，高空子空域随高度增加而不断往外扩展，从而给监控系统更长的反应时间，长焦镜头可以拍摄更多的高清图片，提高图像识别的准确率，以此来提高整个监控系统的准确率，在无人机入侵指定区域时更快的识别无人机。本发明提供了较为完善的空域划分方法及监控系统，解决了无人机入侵不易察觉的问题。

主权项

1.一种基于飞行空域划分的多旋翼无人机监控方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、将待监控空域划分为低空空域和高空空域两大空域；所述低空空域呈长方体状，所述高空空域则呈棱柱体状；S2、将所述低空空域划分为若干低空子空域，将所述高空空域划分为若干高空子空域，并在各个低空子空域中布置监控设备；在低空空域中，将低空空域划分为若干方体状的低空子空域；每个低空子空域中的监控设备包括至少两个90度视角的高清监控摄像头，低空子空域底面的至少两个对角上各设置一台高清监控摄像头；高空空域中，各个侧面作为一个高空子空域，即界定面，一旦无人机跨过这个界定面将视为入侵的无人机；每个高空子空域的监控设备包括至少两台高清监控摄像头和至少一台高速高清摄像头，所述高度高清摄像头安装在电机上并且可在电机的驱动下转动；每个高空子空域的底边的两端点处分别设置至少一台高清监控摄像头，每个高清监控摄像头的视角均为90度，其中30度视角位于待监控空域内，60度视角位于待监控空域外；S3、每个高空子空域和低空子空域均配置一个子节点控制器，且各个高空子空域和低空子空域中的监控设备均通讯连接于对应的子节点控制器，所有的子节点控制器均通讯连接于控制中心；监控开始，控制中心向各个子节点控制器发送指令，让子节点控制器控制对应的监控和设备开始监控；S4、各个低空子空域和高空子空域中的高清监控摄像头开启后，对对应的低空子空域和高空子空域进行全视角固定监控并且将拍摄的图像发送到对应的子节点控制器；子节点控制器对图像进行处理和识别，一旦识别到图像中有可疑的移动飞行目标，子节点控制器即将有可疑的移动飞行目标的图像压缩打包成数据包后发送至控制中心；且当是高空子空域的高清监控摄像头拍摄的图像中发现可疑的移动飞行目标时，子节点控制器将处于待机状态的高速高清摄像头开启，并控制电机转动让高速高清摄像头追随该可疑的移动飞行目标进行拍摄，高速高清摄像头拍摄的图像传送至子节点控制器，子节点控制器也压缩打包成数据包发送至控制中心；S5、控制中心将从子节点控制器传来的数据包后，对低空子空域中的高清监控摄像头、高空子空域中的高清监控摄像头和高速高清摄像头拍摄到的图像利用模式识别技术进行判断，判断图像中可疑的移动飞行目标是否为无人机，并且将图像信息实时进行显示，和存储在存储器。