[发明专利]一种移动机器人行走机构

摘要

本发明提供了一种移动机器人行走机构，涉及移动机器人行走机构技术领域。主动轮系的大轮位于圆形底板的两侧设有矩形缺口中，减震万向轮的上部支点与圆形底板的底部固定，二级行星齿轮减速器通过支座与圆形底板上表面固定；直流伺服电机的输出轴与二级行星齿轮减速器的输入连接，齿轮轴的一端设有齿轮副，另一端与万向联轴器的一端连接。中部通过轴承座与后支架固定，万向联轴器的另一端与连接轴的一端连接，连接轴的另一端设有大轮；减震器套筒的上端通过螺栓与后支架的顶部的凸耳铰接，叉架的两臂下端通过螺栓分别与后支架的中部外侧的两个凸耳铰接，叉架的两臂上端通过螺栓与前支架顶部的两侧铰接。

主权项

1.一种移动机器人行走机构，包括机构本体、动力系统和减震装置，机构本体的圆形底板(10)和过圆心十字延长线方位设置的两组轮系，其特征在于：圆形底板(10)的两侧设有矩形缺口，主动轮系的大轮(6)位于该矩形缺口中，圆形底板(10)与主动轮系轴向垂直方向的边缘设有减震万向轮(9)，减震万向轮(9)的上部支点与圆形底板(10)的底部固定，二级行星齿轮减速器(3)通过支座(8)与圆形底板(10)上表面固定；直流伺服电机(7)的输出轴与二级行星齿轮减速器(3)的输入连接，二级行星齿轮减速器(3)的输出轴设有与齿轮二(11)啮合的齿轮一，齿轮轴(12)的一端设有齿轮二(11)，另一端与万向联轴器(15)的一端连接。中部通过轴承座(16)与后支架(2)固定，万向联轴器(15)的另一端与连接轴(14)的一端连接，连接轴(14)的另一端设有大轮(6)；后支架(2)的顶部外侧设有一个凸耳，减震器(1)套筒的上端通过螺栓与该凸耳铰接，叉架(5)的两臂下端通过螺栓分别与后支架(2)的中部外侧的两个凸耳铰接，叉架(5)的两臂上端通过螺栓与前支架(13)顶部的两侧铰接。