[发明专利]一种管道焊接机器人

摘要

本发明提供一种管道焊接机器人，包括行走机构、两个提升板、十二个第一液压缸、固定模块、对心模块、旋转模块等，其特征在于：所述的两个提升板分别固定安装在行走机构上的两组第三液压缸伸缩杆端部；十二个第一液压缸均匀分成两大组，每大组一端分别与两个提升板连接，另一端连接在固定模块的主基座上端面上；所述的每大组的六个第一液压缸两两一小组，每个第一液压缸的缸体底部铰接安装在主基座上端面上，本发明采用摩擦焊方式进行焊接，焊缝均匀，焊接质量好，通过驱动摩擦管转动，能够将两根大型管道于摩擦管焊接在一起，通过对心机构能够保证连接管道之间的同轴度，通过行走机构沿管道铺设方向移动，极大提高了焊接效率。

主权项

1.一种管道焊接机器人，包括行走机构（1）、两个提升板（2）、十二个第一液压缸（3）、固定模块（4）、对心模块（5）、旋转模块（6）、两个圆管（7）、摩擦管（8），其特征在于：所述的两个提升板（2）分别固定安装在行走机构（1）上的两组第三液压缸（104）伸缩杆端部；十二个第一液压缸（3）均匀分成两大组，每大组一端分别与两个提升板（2）连接，另一端连接在固定模块（4）的主基座（401）上端面上；所述的每大组的六个第一液压缸（3）两两一小组，每个第一液压缸（3）的缸体底部铰接安装在主基座（401）上端面上，第一液压缸（3）的伸缩杆端部铰接安装在提升板（2）下端面上，每小组第一液压缸（3）中的两个第一液压缸（3）的底部分开，上部靠在一起，两个第一液压缸（3）的轴线且呈V型分布；所述的对心模块（5）的第一电机（501）和旋转支架（502）固定安装在固定模块（4）的主基座（401）上端面上中段一侧；旋转模块（6）的两个第四导轨（601）和第八液压缸（602）固定安装在主基座（401）上端面中央，两个圆管（7）分别被固定模块（4）的两侧的连接机构（409）夹紧，摩擦管（8）被旋转模块（6）的导向轮（607）和驱动轮（612）夹紧；所述的行走机构（1）包括两个升降立柱（101）、八个第二液压缸（102）、两个托盘（103）、四个第三液压缸（104）、四个第一滑块（105）、四个第一导轨（106）、行走架（107）、八个支撑腿（108）、八个防滑垫（109）、八个第四液压缸（110）、八个电动轮（111）、两个电动轮架（112）；所述的行走架（107）为矩形平板，一侧中部设有矩形开口，所述的行走架（107）上端面前后两端各有一个矩形竖直固定安装的升降立柱（101），每个升降立柱（101）靠近行走架（107）中部开口位置固定安装有两个第一导轨（106），每个第一导轨（106）上各有一个第一滑块（105）；两个托盘（103）分别与两个升降立柱（101）上的第一滑块（105）固定连接，所述的八个第二液压缸（102）四个一组，分别安装在行走架（107）上端面中部开口前后两侧，两组第二液压缸（102）伸缩杆顶端分别与两个托盘（103）下端面固定连接；四个第三液压缸（104）分成两组，分别固定安装在两个托盘（103）下端面远离第一滑块（105）一端；所述的行走架（107）前后段下端面各设有四个支撑腿（108），每个支撑腿（108）下端面各设有一个防滑垫（109），所述的行走架（107）下端面与八个第二液压缸（102）相对应的位置上设有八个第四液压缸（110），两个电动轮架（112）分别固定安装在前后两端的第四液压缸（110）伸缩杆下端面上；每个电动轮架（112）一侧设有两个内部装有轮毂电机的电动轮（111）；所述的固定模块（4）包括主基座（401）、两个第五液压缸（402）、两个第二导轨（403）、两个第二滑块（404）、两个圆管固定座（405）、两个第三导轨（406）、四个第三滑块（407）、四个第六液压缸（408）、六个连接机构（409）；所述的主基座（401）为矩形，下端面设有两个第二导轨（403），两个第五液压缸（402）固定安装在主基座（401）下端面，并位于两个第二导轨（403）外侧；圆管固定座（405）为半圆环型，一个圆管固定座（405）顶部固定安装在主基座（401）一端下端面，另一个圆管固定座（405）顶部设有两个第二滑块（404），并通过两个第二滑块（404）滑动安装在两个第二导轨（403）上，所述的每个圆管固定座（405）内设有一个同为半圆环型的第三导轨（406）；每个第三滑块（407）两端各有一个第三滑块（407），每个第三滑块（407）上设有一个连接机构（409），连接机构（409）的大臂（40901）与第三滑块（407）固定连接；其余两个连接机构（409）的大臂（40901）顶端分别固定安装在两个圆管固定座（405）正中央下端面上；所述的四个第六液压缸（408）一端分别铰接在四个第三滑块（407）上端部，另一端分别铰接在两个圆管固定座（405）顶部两侧；所述的对心模块（5）包括第一电机（501）、两个旋转支架（502）、摇臂（503）、两个对心支架（504）、十六个第七液压缸（505）、四个伸缩架（506）、四个第二电机（507）、四个转台（508）、二十四个转轮（509）、二十四个摆杆（510）、二十四个连杆（511）；所述的摇臂（503）一端铰接在两个旋转支架（502）上，并与第一电机（501）的电机轴固定连接；摇臂（503）另一端两侧有两个向外伸出的圆形对心支架（504）；所述的十六个第七液压缸（505）四个一组分成四组，分别安装在两个对心支架（504）两侧，四个伸缩架（506）分别安装在四组第七液压缸（505）的伸缩杆端部，每个伸缩架（506）中央各有一个第二电机（507），每个第二电机（507）电机轴上固定安装有一个转台（508），所述的二十四个摆杆（510）平均分成四组，每组摆杆（510）的中部均匀铰接在四个伸缩架（506）装有第二电机（507）一侧四周，每个伸缩架（506）一端通过连杆（511）与转台（508）铰接在一起；每个伸缩架（506）另一端各有一个转轮（509）；所述的旋转模块（6）包括两个第四导轨（601）、第八液压缸（602）、两个第四滑块（603）、旋转座（604）、两个夹紧臂（605）、两个第九液压缸（606）、八个导向轮（607）、两个调节臂（608）、两个第十液压缸（609）、两个第十一液压缸（610）、两个第三电机（611）、四个驱动轮（612），所述的旋转座（604）为倒V型，顶部设有两个与第四导轨（601）配合的第四滑块（603），旋转座（604）顶部与第八液压缸（602）伸缩杆端部固定连接；两个夹紧臂（605）分别铰接在旋转座（604）两侧底部；两个第九液压缸（606）一端分别铰接在两个夹紧臂（605）中部，另一端分别铰接在旋转座（604）两侧中下部；每个夹紧臂（605）下端两侧各转动安装有一个导向轮（607）；所述的两个调节臂（608）上端部分别铰接在旋转座（604）内侧两边中部，所述的两个第十液压缸（609）一端铰接在旋转座（604）内侧，另一端分别铰接在两个调节臂（608）中部，每个调节臂（608）下端两侧各转动安装有一个导向轮（607）；两个第十一液压缸（610）竖直向下固定安装在旋转座（604）中央下端面，两个第三电机（611）分别固定安装在两个第十一液压缸（610）伸缩杆底部，第三电机（611）两端均有输出轴，四个驱动轮（612）分别固定安装在两个第三电机（611）两端的输出轴上。