[发明专利]一种机器人自动补偿焊接方法

摘要

本发明公开了一种机器人自动补偿焊接方法，涉及焊接技术领域。在焊接母材上进行打底焊形成打底焊缝后，在打底焊缝上逐层焊接直至填平坡口。进行逐层焊接时，每层均先确定当前层所需要形成的焊道数量，之后焊接第一道焊道、第二道焊道、多道中间焊道及最后一道焊道。在焊接第二道焊道时，将焊枪向坡口的第二内侧壁一侧偏移固定距离Z以在坡口底部形成第二道焊道。之后再形成多道中间焊道，将焊枪向坡口的第二内侧壁一侧逐道偏移ΔZ形成多道中间焊道，最后形成最后一道焊道。其中，焊枪的偏移量ΔZ根据上一道焊道的宽度不断进行调整，焊道之间焊接的距离较为合理，避免了焊道之间出现未熔合等焊缝质量缺陷，保证了焊缝的质量。

主权项

1.一种机器人自动补偿焊接方法，其特征在于，所述焊接方法包括：对焊接母材进行打底焊，形成打底焊缝；在所述打底焊缝上进行逐层焊接直至填平坡口，在所述打底焊缝上进行逐层焊接时采用如下方式进行：根据当前层的坡口底部的宽度确定当前层所需要形成的焊道数量N；在所述坡口底部形成第一道焊道，所述第一道焊道紧邻所述坡口的第一内侧壁；将焊枪向所述坡口的第二内侧壁一侧偏移Z后，在所述坡口底部形成第二道焊道，Z满足等式Z＝(DS‑B)/(N‑2)，其中，DS为所述当前层的坡口底部的宽度，B为所述当前层预留的所述第一道焊道和最后一道焊道的宽度和；在所述坡口底部形成N‑3道中间焊道，在形成所述中间焊道时，所述焊枪向所述坡口的第二内侧壁一侧逐道偏移ΔZ，ΔZ满足等式ΔZ＝Z+(Dkn‑Z)/(N‑2)，其中，Dkn为所形成的上一道焊道的宽度；在所述中间焊道与所述第二内侧壁之间形成所述当前层的最后一道焊道。