[发明专利]用于自动化车辆的基于透明度特性的物体分类有效
| 申请号： | 201810245665.7 | 申请日： | 2018-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN108627850B | 公开（公告）日： | 2022-05-24 |
| 发明（设计）人： | 韦峻青;许闻达 | 申请（专利权）人： | 动态AD有限责任公司 |
| 主分类号： | G01S17/931 | 分类号： | G01S17/931;G01S17/08;G01S17/02;G01N21/59 |
| 代理公司： | 北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙) 11277 | 代理人： | 刘新宇 |
| 地址： | 美国马*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 公开了用于自动化车辆的基于透明度特性的物体分类。一种用于自动化车辆的物体分类系统(10)包括激光雷达(22)和/或相机(24)，和控制器(40)。所述控制器(40)确定物体(18)的激光雷达轮廓(42)和/或相机轮廓(68)。通过使用所述激光雷达(22)，所述控制器(40)基于来自所述物体(18)的所述激光雷达轮廓(42)内对应于背景距离(48)的光斑距离(26)的实例确定所述物体(18)的透明度特性(50)。通过使用所述相机(24)，所述控制器(40)基于所述相机轮廓(68)内对应于背景颜色(72)的像素颜色(66)的实例确定所述物体(18)的透明度特性(50)。所述透明度特性(50)也可以基于来自所述激光雷达(22)和所述相机(24)的信息的组合被确定。当所述透明度特性(50)小于透明度阈值(52)时，所述控制器(40)操作所述主车辆(12)以避开所述物体(18)。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 自动化 车辆 基于 透明度 特性 物体 分类 | ||
【主权项】：
1.一种用于自动化车辆的物体分类系统(10)，所述系统(10)包括：激光雷达(22)，安装在主车辆(12)上，所述激光雷达(22)确定由所述激光雷达(22)发射并从所述主车辆(12)附近的区域(34)朝所述激光雷达(22)反射的光束(28)指示的光斑距离(26)；控制器(40)，与所述激光雷达(22)通信，其中所述控制器(40)基于光斑距离(26)确定所述区域(34)内的物体(18)的激光雷达轮廓(42)，基于所述物体(18)的所述激光雷达轮廓(42)内的光斑距离(26)确定离所述物体(18)的物体距离(44)，基于所述物体(18)的所述激光雷达轮廓(42)外的光斑距离(26)确定离背景(46)的背景距离(48)，基于来自所述物体(18)的所述激光雷达轮廓(42)内对应于所述背景距离(48)的光斑距离(26)的实例确定所述物体(18)的透明度特性(50)，并且当所述透明度特性(50)小于透明度阈值(52)时，操作所述主车辆(12)以避开所述物体(18)。
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