[发明专利]一种双层轨道式爬壁机器人有效
| 申请号： | 201810243650.7 | 申请日： | 2018-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN108382478B | 公开（公告）日： | 2019-06-11 |
| 发明（设计）人： | 郑海霞;马伟杰;祝铎;李春玲;张淑珍;杨萍;南文虎;贺瑗;王富强;马晓;申涛 | 申请（专利权）人： | 兰州理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 北京市邦道律师事务所 11437 | 代理人： | 段君峰;薛艳 |
| 地址： | 730050 甘肃*** | 国省代码： | 甘肃;62 |
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| 摘要： | 本发明属于爬壁机器人技术领域，具体涉及一种沿立式圆柱形外罐壁垂直爬行的双层轨道式爬壁机器人。为了解决采用现有技术对立式罐体进行测量时，存在测量精度低的问题，本发明公开了一种可以沿立式圆柱形外罐壁垂直爬行的双层轨道式爬壁机器人。该机器人包括上层轨道、下层轨道、机器人和至少三组爬行单元；所述爬行单元与所述下层轨道连接并且沿圆周方向分布；所述上层轨道与下层轨道平行固定连接，机器人位于上层轨道的上表面并且可以沿圆周方向往复移动。本发明的双层轨道式爬壁机器人，不仅结构简单、制作成本低，而且可以大大提高对罐体外壁测量的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 爬壁机器人 双层轨道 上层轨道 下层轨道 机器人 立式圆柱形 沿圆周方向 爬行单元 测量 外罐壁 爬行 垂直 罐体外壁 爬壁机器 平行固定 人本发明 上表面 罐体 对立 制作 | ||
【主权项】：
1.一种双层轨道式爬壁机器人，其特征在于，包括上层轨道、下层轨道、机器人和至少三组爬行单元；所述爬行单元与所述下层轨道连接并且沿圆周方向分布；其中，所述上层轨道与所述下层轨道之间平行固定连接，并且所述上层轨道的内径尺寸和所述下层轨道的内径尺寸均大于罐体的外壁直径尺寸；所述机器人，包括底座和机器臂；所述底座与所述上层轨道的上表面滑动连接，并且可以沿所述上层轨道进行圆周方向的往复移动；所述机器臂的一端与所述底座连接，另一端用于固定测量装置；所述爬行单元为可调整式结构，包括爬行电机和可调式的爬行轮组；所述爬行电机与所述下层轨道固定连接，所述爬行轮组与所述下层轨道连接，所有爬行轮组指向所述下层轨道的中心轴线方向，并且所有爬行轮组围成的圆环尺寸可调；所述爬行轮组在所述爬行电机的带动下自由转动。
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