[发明专利]尾端与侧面结合的3D车辆检测方法、系统、终端和存储介质有效
| 申请号： | 201810233961.5 | 申请日： | 2018-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN108645625B | 公开（公告）日： | 2022-02-18 |
| 发明（设计）人： | 吴子章;王凡;唐锐;李坤仑;丁丽珠 | 申请（专利权）人： | 北京纵目安驰智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01M17/007 | 分类号： | G01M17/007;G01B11/00;G01B11/24 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 徐秋平 |
| 地址： | 102200 北京市昌平区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种尾端与侧面结合的3D车辆检测方法、系统、终端和存储介质，包括获得捕获图像，检测车辆尾端端面，预测车头可见顶点的竖直直线；利用侧向分类器判断车头竖直直线与车尾框包围区域是否是车辆侧面；判断是车辆侧面，则预测车轮候选位置；利用车轮分类器判断步骤S03中车轮候选位置处是否有车轮；判断有车轮，则根据车轮与车头竖直线确定车身倾斜角度；根据车身倾斜角度与车辆尾端端面中靠近车轮的顶点确定车辆侧面的底边；根据车辆侧面的底边、车辆尾端端面、车头竖直直线为基准补全三维框，得到三维车辆包围框。对障碍物的三维精准定位、预测车辆首尾坐标、部件可见性、车辆自身尺寸等信息提供了基础条件。 | ||
| 搜索关键词： | 尾端 侧面 结合 车辆 检测 方法 系统 终端 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种尾端与侧面结合的3D车辆检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S01：获得捕获图像，检测车辆尾端端面，预测车头可见顶点的竖直直线；S02：利用侧向分类器判断车头竖直直线与车辆尾端端面包围区域是否是车辆侧面；S03：判断是车辆侧面，则预测车轮候选位置；判断不是车辆侧面，则返回步骤S02；S04：利用车轮分类器判断步骤S03中车轮候选位置处是否有车轮；S05：判断有车轮，则根据车轮与车头竖直线确定车身倾斜角度；判断无车轮，返则回步骤S03；S06：根据车身倾斜角度与车辆尾端端面中靠近车轮的顶点确定车辆侧面的底边；S07：根据车辆侧面的底边、车辆尾端端面、车头竖直直线为基准补全三维框，得到三维车辆包围框。
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