[发明专利]一种基于正全维观测器的正系统动态输出反馈抗干扰控制方法在审
| 申请号： | 201810232293.4 | 申请日： | 2018-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN108388133A | 公开（公告）日： | 2018-08-10 |
| 发明（设计）人： | 乔建忠;许昱涵;郭雷;朱玉凯;崔洋洋 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 杨学明;邓治平 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于正全维观测器的正系统动态输出反馈抗干扰控制方法；首先，针对含有外部干扰的线性连续正系统，以系统状态和干扰为增广状态，得到一个正性增广系统；其次，针对正性增广系统设计可以保证状态观测值始终为正的正全维观测器；再次，基于由全维观测器得到的估计量，设计具有干扰抵消作用的正系统动态输出反馈抗干扰控制律；最后，以原正系统状态、状态估计误差与干扰估计误差的线性组合为状态变量，得到一个闭环系统，基于线性偕正Lyapunov函数给出闭环系统为渐近稳定正系统的条件，并通过线性规划算法解算控制器和观测器参数，此方法可用于正系统存在复杂干扰下和无法测量得到系统状态情形下的稳定控制问题。 | ||
| 搜索关键词： | 正系统 观测器 全维 动态输出 抗干扰 闭环系统 系统状态 反馈 正性 线性规划算法 复杂干扰 干扰抵消 干扰估计 渐近稳定 外部干扰 稳定控制 系统设计 线性组合 状态变量 状态估计 状态观测 控制器 估计量 控制律 解算 可用 测量 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于正全维观测器的正系统动态输出反馈抗干扰控制方法，其特征在于：包括以下步骤：第一步，针对含有外部干扰的线性连续正系统，以系统状态和干扰为增广状态，由原正系统得到一个正性增广系统；第二步，针对正性增广系统设计可以保证状态观测值始终为正的正全维观测器，并得到增广状态的估计误差系统；第三步，基于由全维观测器得到的状态估计量和干扰估计量，设计具有干扰抵消作用的正系统动态输出反馈抗干扰控制律；第四步，根据设计的基于正全维观测器的正系统动态输出反馈抗干扰控制器得到以原正系统状态、状态估计误差与干扰估计误差的线性组合为状态的闭环系统，基于线性偕正Lyapunov函数给出闭环系统为渐近稳定正系统的条件，并通过线性规划算法解算控制器和观测器参数，使得闭环系统在基于正全维观测器的正系统动态输出反馈抗干扰控制器作用下为渐近稳定的正系统。
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