[发明专利]一种仿虫特种机器人及其控制方法

摘要

本发明公布了一种仿虫特种机器人及其控制方法，包括一个红外传感器、一个位移模块、一个跳跃模块和一个主控器模块构成，主控模块分别通过控制4个位移电机带动扇形轮实现前进和转向，同时在遇到一定高度障碍时，可通过电机和柔性连接件的同时作用，借助扇形轮腿上橡胶的摩擦力越过障碍。主控模块通过红外传感器接受数据，当没有障碍时，跳跃电机停止转动主动齿轮有轮齿的部分卡在从动轮上，使得弹簧通过拉紧蓄能，当遇到障碍且不能越过时，主控模块控制弹簧电机转动，使其转动至无轮齿处，通过弹簧拉紧力借助跳跃机构使得机器人通过跳跃越过障碍。本发明在各种路面上适应力强，且能越过一定高度的障碍，可广泛用于各种地形环境的检测工作。

主权项

1.一种仿虫特种机器人，其特征在于，所述的仿虫特种机器人包括车架(2)；设置在车架(2)前端的深度相机(1)；设置在车架(2)上的行走机构以及跳跃机构；以及控制深度相机(1)、行走机构以及跳跃机构的主控模块；所述的行走机构包括对称设置在车架(2)两侧的四个轮腿(13)以及固定在车架(2)上的四个驱动电机(3)，轮腿(13)通过螺纹安装在柔性连接件(12)上，柔性连接件(12)通过紧定螺钉紧固在驱动电机(3)的传动轴上；所述的跳跃机构包括前置弹簧固定轴(4)、拉伸弹簧(5)、弹簧连接轴(10)、跳跃电机(3)、主动齿轮(7)、从动齿轮(8)、拉伸轴(9)、跳跃传动板(14)、两个跳跃支架(15)、两个跳跃从动板(16)；前置弹簧固定轴(4)通过螺安装在电机箱(3)上，拉伸弹簧(5)钩在前置弹簧固定轴(4)和弹簧连接轴上(10)，弹簧连接轴(10)通过螺纹紧固在两个跳跃传动板(14)上，跳跃传动板(14)、跳跃支架(15)和跳跃从动板(16)通过销钉连接形成旋转自由度，跳跃从动板(16)通过销钉安装在车架上(2)，主动齿轮(7)通过键安装在跳跃电机(6)上，从动齿轮(8)通过键固定在拉伸轴(9)上，通过齿轮机构让跳跃电机(6)带动拉伸轴(9)转动，拉伸轴(9)焊接在两个跳跃传动板(14)上带动跳跃传动板(14)沿着轴向旋转从而拉紧拉伸弹簧(5)；所述深度相机(1)能够图像通过数据线实时传输给主控模块(11)，所述主控模块(11)进行图像处理分析，把障碍简单的处理成线条，从而得到障碍的高度，判断机器人是否可以越过障碍，然后控制驱动电机(3)和跳跃电机(6)让机器人通过跳跃机构或者爬行机构通过障碍；所述深度相机(1)能够图像通过数据线实时传输给主控模块(11)，所述主控模块(11)进行图像处理分析，把障碍简单的处理成线条，从而得到障碍的高度，判断机器人是否可以越过障碍，然后控制驱动电机(3)和跳跃电机(6)让机器人通过跳跃机构或者爬行机构通过障碍。