[发明专利]用于模拟机械臂的阻尼关节、模拟控制系统和控制方法在审
申请号: | 201810216719.7 | 申请日: | 2018-03-16 |
公开(公告)号: | CN108312173A | 公开(公告)日: | 2018-07-24 |
发明(设计)人: | 杜宗展;宋士平;马伶 | 申请(专利权)人: | 济南舜风科技有限公司 |
主分类号: | B25J17/00 | 分类号: | B25J17/00;B25J9/00;B25J13/00;B25J13/08 |
代理公司: | 北京恩赫律师事务所 11469 | 代理人: | 赵文成 |
地址: | 250000 山*** | 国省代码: | 山东;37 |
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摘要: | 本发明公开了一种用于模拟机械臂的阻尼关节、模拟控制系统和控制方法,涉及机械臂领域。小臂和上臂一端铰接,上臂的两端均设置有圆形连接件,圆形连接件设置有第一凹槽,圆形连接件背向小臂的一面设置有若干凸块,若干凸块形成用于安装电位器的安装空间;盖板包括盖板帽和圆环状凸台,圆环状凸台穿过小臂的铰接孔嵌入并固定于第一凹槽内;盖板和小臂之间、上臂和小臂之间均设置有圆环形摩擦片;电位器包括电位器主体和电位器转轴,电位器主体的外轮廓与安装空间的内轮廓相对应,电位器转轴的一端穿过圆环、第一通孔、小臂从第二通孔内伸出,与联轴器紧固连接。本发明能够对模拟机械臂施加预紧力使机械臂保持特定姿态,且易于模拟控制、准确率高。 | ||
搜索关键词: | 小臂 圆形连接件 模拟机械 盖板 上臂 模拟控制系统 电位器主体 电位器转轴 圆环状凸台 安装空间 阻尼关节 电位器 机械臂 通孔 圆环形摩擦片 穿过 紧固连接 模拟控制 凸块形成 铰接孔 联轴器 内轮廓 外轮廓 预紧力 准确率 铰接 凸块 圆环 嵌入 伸出 施加 | ||
【主权项】:
1.一种用于模拟机械臂的阻尼关节,其特征在于,包括小臂、上臂、盖板和用于测量旋转角度的电位器,其中:所述小臂和上臂一端铰接,所述小臂的一端设置有铰接孔,所述上臂的两端均设置有圆形连接件,所述圆形连接件朝向所述小臂的一面设置有第一凹槽,所述第一凹槽内设置有第一通孔,所述圆形连接件背向所述小臂的一面上设置有若干凸块,相邻凸块之间设置有用于电位器出线的间隙,若干凸块形成用于安装电位器的安装空间,所述上臂上与所述小臂铰接处设置有限位结构;所述盖板包括中空的盖板帽和设置在所述盖板帽上的圆环状凸台,所述圆环状凸台的中部设置有第二通孔,所述圆环状凸台穿过所述小臂的铰接孔嵌入并固定于所述上臂的第一凹槽内;所述盖板和小臂之间、所述上臂和小臂之间均设置有圆环形摩擦片;所述电位器包括电位器主体和电位器转轴,所述电位器主体的外轮廓与安装空间的内轮廓相对应,所述电位器主体的中部设置有可转动的与所述电位器转轴相配合的圆环,所述电位器转轴的一端穿过所述圆环、上臂的第一通孔、小臂从所述盖板的第二通孔内伸出,与位于盖板上端的联轴器紧固连接,所述联轴器的一端固定于所述小臂上,所述电位器转轴的另一端设置有用于限制电位器转轴轴向位移的凸台。
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