[发明专利]基于瞳孔跟踪的分布可穿戴式低空目标探测技术

摘要

本发明公开了一种基于瞳孔跟踪的分布可穿戴式低空目标探测技术，依靠人的高度智能和有别于机器的思考能力的人眼识别技术，即利用人眼瞳孔追踪目标的原理、智能眼镜摄像机、陀螺、磁敏感计、水平仪和GPS对无人机等低空目标进行探测定位，并将所需装备组合到一个智能头盔中，观察者带上头盔依靠人眼进行低空目标的寻找，头盔依据所测得的人眼数据和人的位置信息，计算得到低空目标的具体位置。该低空目标探测技术使用成本低廉，计算量少，计算难度低，计算速度快，精度高，数据更新速度快，通过依靠和结合人的高度智能和灵活性的优点，能够迅速并准确判定低空目标的具体位置，在军事、民用、反恐及安保等领域具有广阔的应用前景。

主权项

1.本发明涉及提供一种基于瞳孔跟踪的分布可穿戴式低空目标探测技术,其特征在于包括下述步骤：(1)采用惯性坐标系、头盔坐标系和瞳孔坐标系分别作为观测人员瞳孔位置、头盔的姿态角度和人眼角度测量的参考坐标系；(2)将由陀螺、磁敏感计、水平仪和GPS模块组合成的导航系统安装到头盔中，由GPS模块测出观测人员瞳孔在惯性坐标系下的坐标位置，由陀螺、磁敏感计和水平仪组合测出头盔相对惯性坐标系的俯仰角和头盔正前方朝向的偏角，由智能眼镜摄像机测出瞳孔相对头盔的高度角和偏角；(3)采用坐标变换矩阵将瞳孔坐标系转化到惯性坐标系，计算得到瞳孔在惯性坐标系下高度角和偏角；(4)重复步骤(3)步骤(4),测得不同位置观测人员的观测数据，根据观测人员瞳孔的坐标位置和瞳孔在惯性坐标系下的高度角和偏角建立每个观测人员瞳孔到低空目标的直线方程；(5)联立求解直线方程组得到交点，若出现误差导致计算时直线并无交点，则依据最小二乘法原理求得一个最优解的具体位置。